[发明专利]输出控制装置以及测距装置、输出控制方法、输出控制程序

权利要求书

1.一种输出控制装置，控制在包含与对象物的距离信息的距离图像中包含的信息的输出，该输出控制装置的特征在于，具有：

距离信息获取部，其根据从照明装置向所述对象物照射的电磁波的反射量，获取与所述对象物的距离信息；

输出信息选择部，其选择与所述距离图像的像素对应的距离信息作为输出对象，所述距离图像包括基于由所述距离信息获取部获取到的所述距离信息而被检测的所述对象物。

2.如权利要求1所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有对象物检测部，所述对象物检测部当基于由所述距离信息获取部获取到的所述距离信息检测与地面具有高度的物体时，将所述物体检测为所述对象物。

3.如权利要求1所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有角度信息获取部，所述角度信息获取部获取与在所述距离图像中包括的各像素对应的角度信息。

4.如权利要求3所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有三维坐标转换部，所述三维坐标转换部基于由所述角度信息获取部获取到的所述角度信息，将由所述距离信息获取部获取到的所述距离信息向三维坐标进行转换。

5.如权利要求4所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有对所述对象物放置的地面进行检测的平面检测部。

6.如权利要求5所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有高度计算部，所述高度计算部基于在所述三维坐标转换部将由所述平面检测部检测出的所述地面的所述距离信息转换后的三维坐标，计算测距装置的设置高度。

7.如权利要求6所述的输出控制装置，其特征在于，

所述高度计算部计算使所述测距装置的正交坐标系围绕轴旋转由所述平面检测部检测出的所述地面的垂线与所述测距装置的光轴形成的角度而再次获取到的坐标值的所述光轴方向的坐标值，作为所述设置高度。

8.如权利要求7所述的输出控制装置，其特征在于，

所述高度计算部计算使所述测距装置的正交坐标系围绕轴旋转而再次获取到的多个坐标值之中、铅垂方向的坐标值的平均值，作为所述设置高度。

9.如权利要求8所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有坐标旋转运算部，所述坐标旋转运算部对使在所述三维坐标转换部根据所述距离信息及所述角度信息转换后的三维坐标围绕轴旋转后的旋转坐标进行运算。

10.如权利要求9所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有对象物检测部，所述对象物检测部将由所述坐标旋转运算部运算出的所述旋转坐标的高度方向的坐标与由所述高度计算部计算的所述设置高度进行比较，当检测到具有高度方向的尺寸的物体时，将所述物体检测为所述对象物。

11.如权利要求10所述的输出控制装置，其特征在于，

还具有阈值设定部，所述阈值设定部设定在所述对象物检测部进行所述对象物的检测时所利用的规定的阈值。

12.如权利要求10所述的输出控制装置，其特征在于，

所述输出信息选择部选择包括由所述对象物检测部检测出的所述对象物在内的各像素的距离信息进行输出。

13.一种测距装置，其特征在于，具有：

权利要求1至12中任一项所述的输出控制装置；

照射装置，其向所述对象物照射电磁波；

受光部，其对从所述照明装置照射的所述电磁波的反射量进行检测。