[发明专利]贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质在审
申请号: | 202210348137.0 | 申请日: | 2022-03-30 |
公开(公告)号: | CN114594779A | 公开(公告)日: | 2022-06-07 |
发明(设计)人: | 朱早贝 | 申请(专利权)人: | 智道网联科技(北京)有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人: | 权鲜枝 |
地址: | 100029 北京市东*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 贴边 清扫 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
本申请公开了一种贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质,其中,所述方法包括根据预加载的高精地图数据,生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息;基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息,根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息,规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹,其中所述相关信息包括车辆相关信息,所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。通过本申请实现准确地贴边清扫轨迹规划,提高了清扫效率以及安全性。
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域,尤其涉及一种贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
随着城镇化的进展越来越快,城市公共区域的清扫工作量也越来越大,而作为清扫的主力军,清扫工人的招聘却变得越来越难,由此落地无人驾驶清扫车也成为了各方认为是解决目前这个矛盾的重要途径。
相关技术中,无人驾驶清扫车技术的发展越来越受到各方的重视,无人驾驶清扫车作业中最常见也是最核心的一个场景就是贴边清扫,如何保证清扫车可以精确的贴边清扫作业是无人驾驶清扫车落地运营的关键因素之一。
无人驾驶清扫车作业过程中如何保障贴边行驶精确性,安全性是技术落地的关键,所以如何生成高精度,高安全性的贴边清扫路径显得尤为重要。一些方案中研究了按照预设线路清扫后对于遗漏清扫区域的重复清扫路径规划方法,但是并没有涉及到初始的预设清扫路径的生成方法。另一些方案中研究了贴边清扫的方法,其采用高精地图的虚拟墙实时判断是否处于贴边清扫区域,同时通过传感器矫正车辆行驶误差。但是缺陷在于首先其需要实时基于高精地图数据进行全局路径更新,其次实车测试发现采用GPS+IMU的定位在贴边行驶时候并不可靠,同时其并没有实时对道路边界进行更新,只是在贴边清扫后进行评估再修正清扫轨迹,这样会降低清扫效率,同时也无法适应道路的变化。
发明内容
本申请实施例提供了贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质,以实现准确地贴边清扫轨迹规划,可用于无人驾驶清扫车。
本申请实施例采用下述技术方案:
第一方面,本申请实施例提供一种贴边清扫轨迹规划方法,其中,用于无人驾驶清扫车,所述方法包括:根据预加载的高精地图数据,生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息;基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息,根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息,规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹,其中所述相关信息包括车辆相关信息,所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。
第二方面,本申请实施例还提供一种贴边清扫轨迹规划装置,其中,用于无人驾驶清扫车,所述装置包括:第一规划模块,用于根据预加载的高精地图数据,生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息;贴边轨迹模块,用于基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息,根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息,规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹,其中所述相关信息包括车辆相关信息,所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。
第三方面,本申请实施例还提供一种电子设备,包括:处理器;以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器,所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述方法。
第四方面,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序,所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时,使得所述电子设备执行所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果:
采用预加载的高精地图数据生成得到清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息,并根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息,规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹。从而可以实时生成精确的贴边轨迹,在提升系统效率的同时保证了轨迹生成的精确性,提升安全性和鲁棒性。
附图说明
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