[发明专利]贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种贴边清扫轨迹规划方法，其中，用于无人驾驶清扫车，所述方法包括：

根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息；

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，还包括：

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第二规划信息，其中所述相关第一信息至少包括车辆位置信息。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，包括：

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述当前行驶道路的边界第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第三规划信息，其中所述边界第一信息至少包括道路边沿信息。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，包括：

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息、所述当前行驶道路的边界第一信息以及所述无人驾驶清扫车的相关第二信息，生成所述无人驾驶清扫车的第四规划信息，其中所述相关第二信息至少包括车辆实时状态信息；

根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，包括：

根据每一时刻在所述第一规划信息中截取相应的轨迹信息判断当前的轨迹信息中的属性是否包括贴边清扫轨迹；

在判断当前的轨迹信息中的属性包括贴边清扫轨迹的情况下，实时接收所述第二规划信息作为车辆定位数据、将接收到的所述第三规划信息作为实时道路边界信息以及将所述第四规划信息作为更新实时车辆信息的初始状态信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息，包括：

采集目标区域中的地图数据，得到预加载的高精地图数据；

根据所述高精地图数据以及标记出的待清扫区域，生成清扫全局轨迹，其中所述清扫全局轨迹的属性信息中至少包括贴边清扫的轨迹信息。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述无人驾驶清扫车的相关信息包括：

基于无人驾驶清扫车的激光雷达SLAM定位，确定所述无人驾驶清扫车的位置信息；

以及，所述当前行驶道路的边界信息包括：

基于无人驾驶清扫车的传感器，获取当前行驶道路边界信息；

根据所述当前行驶道路边界信息与所述预加载的高精地图数据之间的比较结果，更新所述预加载的高精地图数据。

8.一种贴边清扫轨迹规划装置，其中，用于无人驾驶清扫车，所述装置包括：

第一规划模块，用于根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息；

贴边轨迹模块，用于基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。