[发明专利]一种可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置

权利要求书

1.一种可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：包括基站和仿生鱼，所述仿生鱼包括从前至后依次连接的鱼头部(1)、鱼骨部(2)、鱼尾部(3)以及设置在鱼头部(1)两侧的鱼鳍部(4)，所述鱼鳍部(4)能够控制仿生鱼的转向和升降；

所述鱼头部(1)包括鱼头壳体(10)以及设置在鱼头壳体(10)内的动力装置和收集装置，所述动力装置和鱼尾部(3)之间设置有两根分别穿过鱼骨部(2)两侧的拉线(5)，所述动力装置通过拉线(5)能够驱动鱼骨部(2)和鱼尾部(3)实现波形摆动；

所述鱼骨部(2)内设置有滤袋(6)，所述滤袋(6)前端与收集装置连通，所述收集装置能够将水中的垃圾收集进滤袋(6)中；

所述基站装于水中某个定点位置，所述仿生鱼可游动至基站处并使鱼头部(1)和基站形成对接，再把滤袋(6)中的垃圾转移到基站内以作集中处理。

2.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述基站包括抽水泵(90)、与抽水泵(90)连通的滤箱(91)以及与滤箱(91)连通的传输管(92)，所述抽水泵(90)能够将附近的垃圾吸入滤箱(91)内，所述鱼头部(1)能够和传输管(92)对接进行垃圾转移。

3.根据权利要求2所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述收集装置包括设置在鱼头壳体(10)内下半部的收集管(80)，安装在收集管(80)内的第二电机(81)，以及安装在第二电机(81)输出端上的螺旋叶(82)；

所述收集管(80)前端口穿过鱼头壳体(10)，所述收集管(80)后端与滤袋(6)连通；

所述第二电机(81)控制螺旋叶(82)正转时可吸入垃圾，所述收集管(80)和传输管(92)对接后，所述第二电机(81)控制螺旋叶(82)反转可进行垃圾转移。

4.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述动力装置包括设置在鱼头壳体(10)内上半部的电池(70)和第一舵机(71)，所述第一舵机(71)输出端上安装有第一锥齿轮(72)，所述鱼头壳体(10)上还转动安装有与第一锥齿轮(72)垂直配合的第二锥齿轮(73)，所述第二锥齿轮(73)上同轴连接有双层转盘(74)，所述双层转盘(74)内设置有两个线轴(75)，两根所述拉线(5)分别连接在两个线轴(75)上；

所述电池(70)用于为整体供电，所述第一舵机(71)通过控制第一锥齿轮(72)来回转动，进而带动第二锥齿轮(73)和双层转盘(74)来回转动，再通过两个线轴(75)来回拉动两根拉线(5)从而驱动鱼骨部(2)和鱼尾部(3)实现波形摆动。

5.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述鱼鳍部(4)包括设置在鱼头壳体(10)内部两侧的两个第二舵机(40)，以及安装在两个第二舵机(40)输出端上并分布于鱼头壳体(10)外部两侧的两个鱼鳍罩体(41)；每个所述鱼鳍罩体(41)内还设置有第一电机(42)，每个所述第一电机(42)输出端上都安装有螺旋桨(43)；

所述第二舵机(40)可控制鱼鳍罩体(41)转动来调整仿生鱼的俯仰游动角度，所述第一电机(42)可控制螺旋桨(43)转动来提供升降以及转向的动力。

6.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述鱼骨部(2)包括呈螺旋式环绕分布的主架体(20)以及连接在主架体(20)上下两侧的多个连杆架(21)，两根所述拉线(5)分别从主架体(20)两侧穿过。

7.根据权利要求2所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述传输管(92)入口处还设置有聚拢罩(93)。

8.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述基站上设置有红外发出模组(94)，所述鱼头壳体(10)内设置有红外接收模组(11)。

9.根据权利要求6所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述主架体(20)采用柔性材料制成。

10.根据权利要求1所述的可清理水族馆垃圾的仿生鱼装置，其特征在于：所述鱼尾部(3)采用柔性材料制成。