[发明专利]铲式取醅机械手及取醅机器人

权利要求书

1.铲式取醅机械手，其特征在于，包括：

固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，所述固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；

滑架，沿竖直方向滑动连接于所述固定架上，且与所述第一伸缩驱动件的输出端连接，所述滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；

多个取醅铲，沿所述滑架的周向间隔分布，各个所述取醅铲的顶部分别与所述滑架的底端铰接，且分别与所述第二伸缩驱动件的输出端连接；

其中，所述固定架包括：

固定盘，用于固定连接在所述末端执行臂上；

悬吊盘，位于所述固定盘的正下方；

多条光轴，沿所述固定盘的周向间隔分布，所述光轴的顶端与所述固定盘固定连接，底端与所述悬吊盘固定连接；

所述第一伸缩驱动件固定连接于所述固定盘上，且输出端竖直向下延伸，所述滑架滑动连接于多条所述光轴上；

各个所述取醅铲具有底端外摆至与地缸内径一致的张开状态，还具有底端内合以围成倒锥形的合拢状态；在所述张开状态时，各个所述取醅铲的底端分别用于抵靠在地缸的内壁上，并在所述第一伸缩驱动件的带动下插入酒醅中，所述第二伸缩驱动件用于带动插入酒醅中的各个所述取醅铲同步摆动至所述合拢状态以抓取酒醅。

2.如权利要求1所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述第二伸缩驱动件包括：

第一气缸，沿竖直方向固定连接于所述滑架上，所述第一气缸的输出端向上伸出并设有连接盘；

多个连杆，分别与各个所述取醅铲位置对应，所述连杆的顶端与所述连接盘的边缘位置铰接，底端与相应的所述取醅铲的顶端铰接；

其中，所述第一气缸的进气口和出气口之间连接有中通阀，所述中通阀用于在所述张开状态时开启，以使各个所述取醅铲柔性抵靠在所述地缸的内壁上。

3.如权利要求2所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述第二伸缩驱动件还包括：竖直固定于所述滑架上的辅助顶推件，所述辅助顶推件位于所述第一气缸的侧方，且与所述连接盘连接。

4.如权利要求3所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述辅助顶推件为沿所述第一气缸的周向等间隔分布的至少两个第二气缸，各个所述第二气缸的进出气管路并联，且进气管路和/或出气管路上设有调压阀。

5.如权利要求3所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述辅助顶推件为沿所述第一气缸的周向等间隔分布的至少两个气弹簧或螺旋弹簧。

6.如权利要求1所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述滑架包括：

滑盘，与各条所述光轴分别滑动连接，且与所述第一伸缩驱动件的输出端固定连接；

悬座，位于所述悬吊盘的正下方，各个所述取醅铲均与所述悬座连接；

其中，所述第二伸缩驱动件固定连接于所述悬座的顶壁中心，并向上穿过所述悬吊盘与所述滑盘固定连接。

7.如权利要求1-6任一项所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述取醅铲包括：

连接臂，一端与所述滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向所述滑架的外围延伸并向下弯折，且弯折位置与所述第二伸缩驱动件的输出端铰接；

铲板，包括两个成夹角对称分布于所述连接臂的弯折边缘两侧的半体，两个半体成下窄上宽的倒锥形。

8.如权利要求7所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述连接臂的弯折端的底部设有锥尖，两个所述半体的底端均设有倾斜延伸至所述锥尖的引导角。

9.取醅机机器人，其特征在于，包括具有三自由度的取醅机器人本体，以及设于所述取醅机器人本体的末端执行臂上的如权利要求1-8任一项所述的铲式取醅机械手。