[发明专利]用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置

权利要求书

1.一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，包括：

接收转移上仓的任务指令，并确定所述任务指令的指令类型；

基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取所述上仓对象的剩余电量信息；

基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓；

所述任务指令的指令类型包括：取仓指令和装仓指令；

当指令类型为取仓指令时，所述基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：基于所述取仓指令，确定第一取仓位置，第一取仓位置是机器人执行该取仓指令而需要转移的目标上仓的位置，所述第一取仓位置包括以下任一位置：商品售卖柜上的仓位、中转柜上的上仓取放窗口和充电桩；选择在所述第一取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，所述上仓对象包括一个上仓；

当指令类型为装仓指令时，所述基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：基于所述装仓指令，确定第二取仓位置，所述第二取仓位置包括放置有上仓的外置架或充电桩；选择在所述第二取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，所述上仓对象包括至少一个上仓；

所述基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓，包括：在所述上仓对象包括多个上仓的情况下，按照所述剩余电量信息由高往低的顺序对所述上仓对象进行排序，得到上仓对象序列；基于所述上仓对象序列，确定所述上仓对象序列中剩余电量信息最高的上仓作为所述机器人执行所述装仓指令的目标上仓；在所述上仓对象为一个上仓的情况下，选取所述上仓对象作为所述机器人执行所述装仓指令的目标上仓。

2.根据权利要求1所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，在确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓之后，还包括：

判断所述目标上仓的剩余电量信息是否等于或小于预设的电量阈值；

若是，在所述机器人完成所述任务指令后，对所述目标上仓充电。

3.一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置，用于实现上述权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括：

接收模块，被配置为接收转移上仓的任务指令，并确定所述任务指令的指令类型；

第一确定模块，被配置为基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取模块，被配置为获取所述上仓对象的剩余电量信息；

第二确定模块，被配置为基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓。

4.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述方法的步骤。