[发明专利]具有沉底探测功能的水下滑翔机

权利要求书

1.一种具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，包括滑翔机体以及安装于所述滑翔机体的浮力调节系统、压力传感器和控制系统，所述浮力调节系统包括油囊、注液器和驱动机构，所述油囊设置于所述滑翔机体的外壁，所述注液器与所述油囊连接，所述驱动机构与所述注液器连接，所述驱动机构可驱使所述注液器向所述油囊注油或抽油实现改变浮力大小，所述压力传感器用于感知水压，所述控制系统分别与所述驱动机构、所述压力传感器电性连接，所述控制系统可根据水压分级控制所述驱动机构驱使所述注液器向所述油囊的注油量或抽油量。

2.如权利要求1所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述注液器包括至少一个注液壳和安装在所述注液壳内的活塞，所述注液壳与所述油囊连接，所述注液壳内装有油，所述活塞与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱使所述活塞移动实现注油或抽油。

3.如权利要求2所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述驱动机构包括第一固定板、第二固定板、活动板、连接轴和驱动组件，所述第一固定板与所述第二固定板相对设置地固定在所述滑翔机体内，所述活动板可活动地设置于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述注液壳固定于所述第一固定板，所述连接轴的一端连接于所述活塞，所述连接轴的另一端连接于所述活动板，所述驱动组件与所述活动板连接，所述驱动组件用于驱使所述活动板在所述第一固定板与所述第二固定板之间往复移动。

4.如权利要求3所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述驱动组件包括齿条、齿轮组和电机，所述齿条固定于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述活动板上设有供所述齿条穿过的通孔，所述电机固定于所述活动板，所述齿轮组连接于所述齿条与所述电机之间。

5.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述油囊呈环状，所述油囊绕着所述滑翔机体的轴线设置。

6.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述油囊包括多个相互独立的子囊体和多个油管，各所述油管的一端分别与各所述子囊体连接，各所述油管的另一端与所述注液器连接，各所述油管上均连接有油阀，所述控制系统与各所述油管上的油阀电性连接，所述控制系统可根据滑翔机所需浮力大小控制一个或多个所述油阀开启或关闭。

7.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括喷气系统，所述喷气系统包括存气罐、阀门组件和多个喷嘴，所述存气罐固定在所述滑翔机体内，所述阀门组件与所述存气罐连接，多个所述喷嘴的一端与所述阀门组件连接，多个所述喷嘴的另一端从所述滑翔机体靠近水底的一侧伸出，所述控制系统与所述阀门组件电性连接，所述控制系统可控制所述阀门组件开启使压缩空气从各所述喷嘴喷出。

8.如权利要求7所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述喷气系统还包括气囊和管道，所述气囊设置于所述滑翔机体的外壁，所述管道的一端连接于气囊，所述管道的另一端连接于所述存气罐的出气阀，所述控制系统与所述出气阀电性连接，所述控制系统可控制所述出气阀开启使压缩空气充入所述气囊中。

9.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括水下探测传感组件，所述水下探测传感组件安装在所述滑翔机体内，所述水下探测传感组件包括水质传感器、元素探测仪、采样机构、惯性导航系统、GPS定位系统、多普勒计程仪、全方向声呐、前视避碰声呐、侧扫声呐、探掩埋声呐、水听器、光学探测设备中的一个或多个，或者全部。

10.如权利要求9所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔机体靠近水底的一侧设有探测窗口，所述探测窗口可根据传感器的工作需要，配置成透明、半透明、不透明的窗口，所述水下探测传感组件发出的探测信号以及水底反馈信号可穿过所述探测窗口。