[发明专利]传感器参数调整方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种传感器参数调整方法、机器人和计算机可读存储介质，其中传感器参数调整方法用于校正安装于机器人上的传感器，传感器的视野范围在进行数据处理时能够分为连续的多个子空间进行处理，传感器参数调整方法包括：控制机器人在活动范围内运动，控制传感器进行多次扫描，并根据扫描结果对每个子空间在不同时间的点云数据进行统计；根据统计结果和预设的筛选方式，获取点云数据集合；根据点云数据集合，对传感器进行参数校正。本发明的实施例无需特定的标定空间，使机器人能够在运动过程中进行传感器校正，简化了传感器的校正条件，降低了传感器的校正成本。其中机器人和计算机可读存储介质能够用于执行前述的传感器参数调整方法。

技术领域

本发明大致涉及智能设备技术领域，尤其是一种传感器参数调整方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人依靠智能控制系统以及机械部件运动，能够在部分领域代替人工劳动，在诸如运输仓储、精密加工、展会引导甚至特殊场景消防等领域都具有广泛应用，是智能设备发展的重要方向。传感器是机器人中用于获取周边环境信息的重要组成部件，例如视觉传感器、激光雷达等，传感器固定安装在机器人的主体结构上，并具有一定的扫描范围，传感器能够根据扫描结果，获取扫描范围内障碍物和识别标记等与传感器之间的位置关系。

通常情况下，传感器与机器人的位置关系固定，即可计算获得障碍物和识别标记等与机器人之间的相对位置关系，但由于加工工艺和安装工艺的限制，传感器的实际位置与理论安装位置存在一定的偏差，并且，机器人在运行时会因为传感器的发热、震动偏移等原因，出现偏离标准位置的情况，而且长时间运行还会导致偏差逐渐积累，因此，机器人传感器存在对安装参数进行实时调整的需求，以保证提供的稳定性。传统的校正标定方法需要在标定空间内进行，而机器人的正常工作场景通常不具备符合条件的标定空间，导致传感器校正标定过程繁琐，时间成本和经济成本较高。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种传感器参数调整方法，用于校正安装于机器人上的传感器的参数，所述传感器的视野范围在进行数据处理时能够分为连续的多个子空间进行处理，所述传感器参数调整方法包括：

控制机器人在活动范围内运动，控制传感器进行多次扫描，并根据扫描结果对每个子空间在不同时间的点云数据进行统计；

根据统计结果和预设的筛选方式，获取点云数据集合；

根据点云数据集合，对传感器进行参数校正。

根据本发明的一个方面，其中所述传感器的视野范围中的子空间为连续的立体栅格，所述获取点云数据集合的步骤包括：

根据传感器的扫描结果对所述立体栅格进行标记；

去除标记次数小于第一阈值的立体栅格，获得一立体栅格集合。

根据本发明的一个方面，其中对立体栅格进行标记的步骤包括：传感器在某一立体栅格内获取到点云数据，即对该立体栅格进行一次标记。

根据本发明的一个方面，所述对传感器进行参数校正的步骤包括：

于所述立体栅格集合中任意选取至少两个相互独立且不在预设直线上的子栅格集合，所述子栅格集合中的立体栅格相邻近；

根据子栅格集合的点云数据，计算传感器与标准位置的偏差数值；

补偿因传感器偏离标准位置产生的扫描误差，对传感器的参数进行调整。

根据本发明的一个方面，其中所述获得一立体栅格集合的步骤还包括：对所述立体栅格集合中标准差最小的坐标进行加权平均，获取一虚拟平面，加权平均的权数为立体栅格被标记的次数。