[发明专利]传感器参数调整方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种传感器参数调整方法，用于校正安装于机器人上的传感器的参数，所述传感器的视野范围在进行数据处理时能够分为连续的多个子空间进行处理，所述传感器参数调整方法包括：

控制机器人在活动范围内运动，控制传感器进行多次扫描，并根据扫描结果对每个子空间在不同时间的点云数据进行统计；

根据统计结果和预设的筛选方式，获取点云数据集合；

根据点云数据集合，对传感器进行参数校正。

2.根据权利要求1所述的传感器参数调整方法，其中所述传感器的视野范围中的子空间为连续排列的立体栅格，所述获取点云数据集合的步骤包括：

根据传感器的扫描结果对所述立体栅格进行标记；

去除标记次数小于第一阈值的立体栅格，获得一立体栅格集合。

3.根据权利要求2所述的传感器参数调整方法，其中对立体栅格进行标记的步骤包括：传感器在某一立体栅格内获取到点云数据，即对该立体栅格进行一次标记。

4.根据权利要求2或3所述的传感器参数调整方法，所述对传感器进行参数校正的步骤包括：

于所述立体栅格集合中任意选取至少两个相互独立且不在预设直线上的子栅格集合，所述子栅格集合中的立体栅格相邻近；

根据子栅格集合的点云数据，计算传感器与标准位置的偏差数值；

补偿因传感器偏离标准位置产生的扫描误差，对传感器的参数进行调整。

5.根据权利要求4所述的传感器参数调整方法，其中所述获得一立体栅格集合的步骤还包括：对所述立体栅格集合中标准差最小的坐标进行加权平均，获取一虚拟平面，加权平均的权数为立体栅格被标记的次数。

6.根据权利要求5所述的传感器参数调整方法，还包括将所述子栅格集合的点云数据转换为三维直角坐标系内的坐标值；所述三维直角坐标系以所述传感器的标准位置在所述虚拟平面内的垂足为原点，以所述传感器的标准位置与所述虚拟平面的垂线为Z轴，以所述传感器的视野范围的中线在所述虚拟平面内的投影为X轴，以所述虚拟平面内X轴的垂直方向为Y轴；其中所述预设直线为X轴及其平行线，和Y轴及其平行线。

7.根据权利要求6所述的传感器参数调整方法，还包括：

对所述子栅格集合的Z坐标进行加权平均；

判断子栅格集合的Z坐标的加权平均值是否小于第二阈值，如果不小于第二阈值，则删除该子栅格集合，并重新选取子栅格集合，直至获取不少于两个相互独立且不在预设直线上的子栅格集合。

8.根据权利要求6所述的传感器参数调整方法，其中所述计算传感器与标准位置的偏差数值的步骤包括：

根据子栅格集合的Z坐标加权平均值计算所述传感器与标准位置在垂直于所述虚拟平面方向上的偏差；

根据两个X坐标加权平均值不相同的子栅格集合，计算所述传感器与标准位置的俯仰角偏差；

根据两个Y坐标加权平均值不相同的子栅格集合，计算所述传感器与标准位置的滚转角偏差。

9.一种机器人，包括：

主体；

传感器，所述传感器设置于所述主体上，并配置成能够对机器人的周边环境进行扫描，获取点云数据；

运动装置，所述运动装置设置于所述主体上，并能够受驱以带动所述机器人运动；和

控制系统，所述控制系统设置于所述主体上，且与所述传感器和所述运动装置通讯，控制系统配置成可执行如权利要求1-8中任一项所述的传感器参数调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的传感器参数调整方法。