[发明专利]一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置

说明书

本发明涉及一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，属于医疗器械技术领域。该递送装置包括导管操纵单元、导丝操纵单元、导管支撑单元和导丝支撑单元，待递送的导管同时水平穿过导管操纵单元和导管支撑单元，待递送的导丝同时水平穿过导丝操纵单元和导丝支撑单元。导管操纵单元用于进行导管的旋转、推拉、夹紧和放松动作，导丝操纵单元用于进行导丝的推拉、夹紧和放松动作，导管支撑单元用于在导管的递送过程中对导管进行支撑，导丝支撑单元用于在导丝的递送过程中对导丝进行支撑，通过设置导管支撑单元和导丝支撑单元，分别对导管和导丝进行支撑，以避免导管和导丝在递送过程中产生下垂变形，提高血管介入手术的稳定性和精确性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置。

背景技术

近年来，心血管疾病的发病率持续升高，已成为危害人民健康的第一大杀手。随着现代医学的不断发展，心血管疾病的治疗技术也得到了极大的进步，血管介入手术成为治疗心血管疾病的有效手段。传统血管介入手术是医生将导管和导丝插入病人血管，通过旋转和推拉动作使导管和导丝运动到患者的病灶部位，在病灶处放入支架来疏通血管、消除病灶。但是传统血管介入手术有很多弊端，例如让医生长时间暴露在辐射下，对医生的身体健康损害很大；医生需要穿戴防辐射铅衣进行手术，但是厚重的铅衣会极大消耗医生的体力，影响手术医生操作的灵活性，给手术增加风险。

为了解决上述问题，随着医疗机器人技术的发展，用于血管介入手术的医疗机器人已成为研究的热点，目前已经有医疗公司和高校开发了血管介入手术机器人系统，大多数血管介入手术机器人系统采用主端和从端分离的设计结构，可让医生在辐射屏蔽仓内进行手术，通过操作主端来控制从端机器人完成导管和导丝的递送，避免了辐射的影响。但是，所需要递送的导管和导丝质地柔软，容易在递送过程中产生下垂变形，影响血管介入手术的稳定性和精确性，而目前的从端机器人没有考虑到导管和导丝下垂对控制精度的影响。

基于此，亟需一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，以避免导管和导丝在递送过程中产生下垂变形，提高血管介入手术的稳定性和精确性。

发明内容

本发明的目的是提供一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，通过设置导管支撑单元和导丝支撑单元，分别对导管和导丝进行支撑，以避免导管和导丝在递送过程中产生下垂变形，提高血管介入手术的稳定性和精确性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，所述递送装置包括导管操纵单元、导丝操纵单元、导管支撑单元和导丝支撑单元；

待递送的导管同时水平穿过所述导管操纵单元和所述导管支撑单元；待递送的导丝同时水平穿过所述导丝操纵单元和所述导丝支撑单元；

所述导管操纵单元用于进行所述导管的旋转、推拉、夹紧和放松动作；所述导丝操纵单元用于进行所述导丝的推拉、夹紧和放松动作；

所述导管支撑单元用于在所述导管的递送过程中对所述导管进行支撑；所述导丝支撑单元用于在所述导丝的递送过程中对所述导丝进行支撑。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明用于提供一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，包括导管操纵单元、导丝操纵单元、导管支撑单元和导丝支撑单元，待递送的导管同时水平穿过导管操纵单元和导管支撑单元，待递送的导丝同时水平穿过导丝操纵单元和导丝支撑单元。导管操纵单元用于进行导管的旋转、推拉、夹紧和放松动作，导丝操纵单元用于进行导丝的推拉、夹紧和放松动作，导管支撑单元用于在导管的递送过程中对导管进行支撑，导丝支撑单元用于在导丝的递送过程中对导丝进行支撑，通过设置导管支撑单元和导丝支撑单元，分别对导管和导丝进行支撑，以避免导管和导丝在递送过程中产生下垂变形，提高血管介入手术的稳定性和精确性。

附图说明