[发明专利]一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置，其特征在于，所述递送装置包括导管操纵单元、导丝操纵单元、导管支撑单元和导丝支撑单元；

待递送的导管同时水平穿过所述导管操纵单元和所述导管支撑单元；待递送的导丝同时水平穿过所述导丝操纵单元和所述导丝支撑单元；

所述导管操纵单元用于进行所述导管的旋转、推拉、夹紧和放松动作；所述导丝操纵单元用于进行所述导丝的推拉、夹紧和放松动作；

所述导管支撑单元用于在所述导管的递送过程中对所述导管进行支撑；所述导丝支撑单元用于在所述导丝的递送过程中对所述导丝进行支撑。

2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述导管操纵单元包括导管旋转部件、导管夹紧放松部件和导管推拉部件；

所述导管旋转部件用于进行所述导管的旋转动作；所述导管旋转部件包括安装底座、第一驱动件、主动轮和从动轴；所述第一驱动件固定安装于所述安装底座上；所述主动轮与所述第一驱动件传动连接；所述从动轴水平穿设于所述安装底座相对的两个侧面，并与所述主动轮传动连接；所述主动轮用于在所述第一驱动件的驱动下转动，并带动所述从动轴旋转；所述导管穿设于所述从动轴内；

所述导管夹紧放松部件用于进行所述导管的夹紧和放松动作；所述导管夹紧放松部件包括第一外壳以及位于所述第一外壳内的第一定夹头、第一动夹头和推拉电磁铁；所述第一外壳穿设于所述从动轴上，并跟随所述从动轴同步旋转；所述第一定夹头固定安装于所述第一外壳内，底部穿入所述从动轴内；所述第一动夹头位于所述第一定夹头的正下方，顶部穿入所述从动轴内；所述导管位于所述第一定夹头的底部和所述第一动夹头的顶部之间；所述推拉电磁铁固定安装于所述第一外壳内，并位于所述第一动夹头的正下方；所述推拉电磁铁的推杆上安装有自复位弹簧，且所述推杆与所述第一动夹头固定连接；在断电状态下，所述推杆在所述自复位弹簧的弹力作用下推动所述第一动夹头向上运动，使所述导管被夹紧；在通电状态下，所述推杆在电磁场的作用下带动所述第一动夹头向下运动，使所述导管被放松；

所述导管推拉部件用于进行所述导管的推拉动作；所述导管推拉部件包括支撑底座、第二驱动件、丝杆和滑台；所述第二驱动件固定安装于所述支撑底座上，所述丝杆水平穿设于所述支撑底座相对的两个侧面，并与所述第二驱动件传动连接；所述滑台穿设于所述丝杆上，并与所述丝杆传动连接；所述丝杆用于在所述第二驱动件的驱动下转动，并带动所述滑台直线运动；所述滑台上固定安装有所述安装底座。

3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述安装底座、所述主动轮、所述从动轴、所述第一外壳、所述第一定夹头、所述第一动夹头、所述支撑底座和所述滑台均采用PLA材料3D打印而成。

4.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述导丝操纵单元包括第二外壳以及位于所述第二外壳内的第三驱动件、主动摩擦轮、第一电磁铁、第一滑杆、第一弹簧、铁片固定杆、从动摩擦轮和第一导磁铁片；所述第三驱动件固定安装于所述第二外壳内，所述主动摩擦轮与所述第三驱动件传动连接；所述第一电磁铁固定安装于所述第二外壳内，并与所述主动摩擦轮位于同一侧；所述第一滑杆穿设于所述第二外壳相对的两个侧面，且所述第一滑杆上安装有所述第一弹簧；所述铁片固定杆与所述第一滑杆滑动连接，所述第一弹簧位于所述铁片固定杆与所述主动摩擦轮之间；所述从动摩擦轮和所述第一导磁铁片均与所述铁片固定杆固定连接；所述从动摩擦轮与所述主动摩擦轮相对设置，所述第一导磁铁片与所述第一电磁铁相对设置；在所述铁片固定杆的运动方向上，所述从动摩擦轮与所述主动摩擦轮之间的距离小于或等于所述第一导磁铁片与所述第一电磁铁之间的距离；所述导丝位于所述主动摩擦轮和所述从动摩擦轮之间。

5.根据权利要求4所述的递送装置，其特征在于，所述第二外壳、所述主动摩擦轮、所述铁片固定杆和所述从动摩擦轮均采用PLA材料3D打印而成。