[发明专利]桌面智能激光设备中的运动控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种桌面智能激光设备中的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对缓存区中用于运动控制的数据，顺序生成桌面智能激光设备执行激光雕刻或切割的轨迹点队列，所述轨迹点队列中队列元素包含的轨迹点运动指令用于指示所对应轨迹点运行的激光雕刻或切割；

进行所述轨迹点队列的曲线预扫描，定位所映射曲线段的首尾轨迹点；

根据所映射曲线段的首尾进行所覆盖轨迹点的运动预计算，获得运行所述轨迹点的指令参数，并更新至所述轨迹点队列中对应的轨迹点运动指令；

遍历所述轨迹点队列，根据所遍历到的轨迹点运动指令执行所述桌面智能激光设备在所述轨迹点的运行，直至遍历结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对缓存区中用于运动控制的数据，顺序生成桌面智能激光设备执行激光雕刻或切割的轨迹点队列之前，所述方法还包括：

所述桌面智能激光设备的通讯端口接收外部数据，所述外部数据包括按照所执行激光雕刻或切割曲线生成且拆分的若干帧数据；

将接收的若干帧数据存放于所述通讯端口对应的缓存区。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对缓存区中用于运动控制的数据，顺序生成桌面智能激光设备执行激光雕刻或切割的轨迹点队列的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述缓存区是否为空，若所述缓存区为空，则允许启动运行所述轨迹点队列的遍历。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对缓存区中用于运动控制的数据，顺序生成桌面智能激光设备执行激光雕刻或切割的轨迹点队列的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述轨迹点队列是否已满，若所述轨迹点队列已满，则允许启动运行所述轨迹点队列的遍历。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对缓存区中用于运动控制的数据，顺序生成桌面智能激光设备执行激光雕刻或切割的轨迹点队列，包括：

顺序从所述缓存区提取用于运动控制的数据并解析，将所述数据转换为轨迹点运动指令；

将所述轨迹点运动指令加入轨迹点队列，供所述桌面智能激光设备执行相应轨迹点运行时取用。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点队列中定义一级指针和二级指针，所述一级指针指向所述轨迹点队列的队首和队尾，所述二级指针用于指向轨迹点队列所映射曲线段上首轨迹点和尾轨迹点对应的队列元素；

所述进行所述轨迹点队列的曲线预扫描，定位所映射曲线段的首尾轨迹点，包括：

发起扫描所述轨迹点队列，定位所述轨迹点队列的队首或上一曲线段尾轨迹点对应的下一队列元素，将所述曲线段的二级头指针指向所述队列元素；

通过用于指向曲线段尾轨迹点的二级尾指针继续扫描所述轨迹点队列，判断所述二级尾指针扫描到的队列元素是否对应于所述曲线段的尾轨迹点；

如果所述二级尾指针扫描到的队列元素对应于所述曲线段的尾轨迹点，则将所述二级尾指针指向所述队列元素；

如果所述二级尾指针扫描到的队列元素不对应于所述曲线段的尾轨迹点，则继续扫描所述轨迹点队列，直至扫描至所述对应于尾轨迹点的队列元素。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所映射曲线段的首尾进行所覆盖轨迹点的运动预计算，获得运行所述轨迹点的指令参数，并更新至所述轨迹点队列中对应的轨迹点运动指令，包括：

根据所述首轨迹点和尾轨迹点计算所映射曲线段的长度；

根据所述曲线段的长度和所述曲线段在所述轨迹点队列所对应轨迹点运行指令携带的指令参数，进行其他指令参数的扩展计算；

更新扩展计算所获得指令参数至所述轨迹点队列中对应的轨迹点运动指令。