[发明专利]脱手检测方法及装置

说明书

本申请涉及一种脱手检测方法及装置。该方法包括：获取第一预设时间长度内方向盘产生的扭矩信号；对所述扭矩信号进行滤波处理得到目标扭矩信号；确定所述目标扭矩信号的变化率信息；若所述变化率信息满足预设条件，则确定驾驶员在所述第一预设时间长度内脱手方向盘。本申请提供的方案，能够避免零点漂移和路面环境的干扰，提升检测的准确率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种脱手检测方法及装置。

背景技术

在自动驾驶辅助功能开启时，车辆能够通过自主控制方向盘，进行横向控制，但是需要驾驶员保持手握方向盘，以确保在紧急情况下，驾驶员立即接管车辆。当驾驶员脱手时，系统就会提醒或者退出辅助驾驶功能，因此需要能够识别到驾驶员是否保持手握方向盘。

在一些方案中，系统会将电动助力转向系统扭矩的绝对值与阈值进行比较，当扭矩的绝对值小于阈值时就认为驾驶员脱手方向盘。

但是电动助力转向系统扭矩传感器可能出现不等的固定零点偏置，并且可能因为不同的环境因素、使用时长和用车习惯，导致零点偏置发生漂移。另一方面，车辆行驶的路面环境会对车轮产生不同程度的震动，车轮震动产生的扭矩波动会从车轮经由扭矩助力系统传递到方向盘上，影响电动助力转向系统扭矩。因此根据扭矩的绝对值对是否脱手进行判断，会受到零点漂移和路面环境的影响，检测准确率较低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种脱手检测方法及装置，能够避免零点漂移和路面环境的干扰，提升检测的准确率。

本申请第一方面提供一种脱手检测方法，包括：

获取第一预设时间长度内方向盘产生的扭矩信号；

对所述扭矩信号进行滤波处理得到目标扭矩信号；确定所述目标扭矩信号的变化率信息；

若所述变化率信息满足预设条件，则确定驾驶员在所述第一预设时间长度内脱手方向盘。

在一些实现方式中，所述变化率信息包括一阶方差；

所述确定所述目标扭矩信号的变化率信息之后，所述方法还包括：

若第二预设时间长度内所述一阶方差的绝对值均小于第一阈值，则确定所述变化率信息满足预设条件，所述第二预设时间长度等于或小于所述第一预设时间长度。

在一些实现方式中，所述变化率信息包括均方差；

所述确定所述目标扭矩信号的变化率信息之后，所述方法还包括：

若第二预设时间长度内所述均方差均小于第二阈值，则确定所述变化率信息满足预设条件，所述第二预设时间长度等于或小于第一预设时间长度。

在一些实现方式中，所述变化率信息包括频谱中的高频成分；

所述确定所述目标扭矩信号的变化率信息之后，所述方法还包括：

若所述高频成分的占比小于第三阈值，则确定所述变化率信息满足预设条件。

在一些实现方式中，所述对所述扭矩信号进行滤波处理得到目标扭矩信号包括：

对所述扭矩信号进行均值滤波处理得到目标扭矩信号。

本申请第二方面提供一种脱手检测装置，包括：

获取模块，用于获取第一预设时间长度内方向盘产生的扭矩信号；

滤波模块，用于对所述扭矩信号进行滤波处理得到目标扭矩信号；

第一确定模块，用于确定所述目标扭矩信号的变化率信息；

第二确定模块，用于当所述变化率信息满足预设条件时，确定驾驶员在所述第一预设时间长度内脱手方向盘。