[发明专利]一种钢结构定位放置机器人

说明书

本发明公开了一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座、机械臂、机头、夹头、助夹器，机械臂设有两节且安装在底座上，机头设在机械臂末端，夹头呈夹子形状且设在机头下方，助夹器设在两侧的夹头上，助夹器由气缸、推杆、角板、连杆、内引机构、扩板、夹垫所组成，扩板固定在夹头的内侧且与夹头方向相垂直，夹垫设在扩板上，本发明当夹头对模具进行夹持搬运时，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的是一种钢结构定位放置机器人。

背景技术

在现代的冲压加工制造中，会在冲床前端放置一个固定工位的工业机器人，用于上下料和更换夹具，现在的冲压模具对于外表面粗糙度往往没有太大要求，这使得很多冲压模具外表面粗糙，从而更容易生锈，当机器人夹持着模具进行更换时，会造成夹持受力不均的情况，从而使模具歪斜造成放置位置偏差，同时由于模具的受夹持面上生锈与没生锈的部分交错，会造成夹持部分打滑，使模具更容易歪斜造成放置位置偏差。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种钢结构定位放置机器人。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座、机械臂、机头、夹头、助夹器，所述机械臂设有两节且安装在底座上，所述机头设在机械臂末端，所述夹头呈夹子形状且设在机头下方，所述助夹器设在两侧的夹头上，所述助夹器由气缸、推杆、角板、连杆、内引机构、扩板、夹垫所组成，所述气缸沿夹头的长度方向固定在夹头外侧，所述推杆嵌套在气缸上且指向夹头的下方，所述角板呈“7”字形，所述角板的首尾两端分别连接在推杆和夹头上，所述角板的中段与连杆相连接，所述扩板固定在夹头的内侧且与夹头方向相垂直，所述内引机构卡合在扩板内且末端与连杆相连接，所述夹垫设在扩板上。

优选的，所述夹垫由底垫、顶板、网垫、夹持刺、导磁吸盘所组成，所述底垫和顶板呈圆环形，所述网垫呈网孔交织状且设在顶板上，所述导磁吸盘卡合在底垫和顶板中间的圆孔处。

优选的，所述夹持刺设在顶板上且尖部与网垫上的网孔对应，所述夹持刺的长度小于网垫的厚度，所述夹持刺尖部的高度高于导磁吸盘顶面的高度，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。

优选的，所述导磁吸盘由吸块、限位盘、导块所组成，所述限位盘成板状且固定在吸块中，所述限位盘外侧嵌套卡合在底垫内，所述导块为梯形块且外侧呈斜面状。

优选的，所述内引机构由牵引板、磁块所组成，所述牵引板呈长板状且卡合在扩板内，所述牵引板中段背部与连杆进行铰链连接，所述磁块为梯形块且外侧呈斜面状，通过磁块与导块接触，使得导块带上磁力并对模具进行吸附，在有夹持刺、网垫对模具进行指向模具方向的夹持下，还通过导块与模具接触，使模具产生指向夹持刺、网垫的力，由此来加大了夹持刺和导块与磨具的摩擦力度，还加大了夹头与夹持刺的夹持力度，进一步防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。

优选的，所述磁块的倾斜面与导块的倾斜面相卡合，所述磁块与导块为交错对应，使得磁块与导块脱离吸合时，斜面接触能更好的切割磁感线，从而更好的脱离吸合。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明当夹头对模具进行夹持搬运时，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。