[发明专利]一种机器人备货方法及备货机器人

权利要求书

1.一种机器人备货方法，其特征在于，所述机器人包括本体和控制器，以及设置在所述本体上的货柜转移机构和货柜放置部，所述方法应用于所述控制器，包括：

在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收所述货柜取放终端返回的申领响应信息；

若根据所述申领响应信息确认所述货柜取放终端存在目标空余货柜，则移动至所述货柜取放终端，并驱动所述货柜转移机构将所述目标空余货柜转移至所述货柜放置部；

在完成货柜转移后，携带所述目标空余存货柜移动至所述无人售货终端，驱动所述货柜转移机构将所述目标空余存货柜推入所述无人售货终端内部的接货空腔；

向所述无人售货终端发送接货申请，以使所述无人售货终端抓取与所述接货申请对应的目标货物，并通过所述无人售货终端内部的下货通道将所述目标货物投放至所述目标空余货柜中；

当接收到所述无人售货终端发送的抓货完成指令后，驱动所述货柜转移机构将装有货物的目标空余存货柜从所述接货空腔拉出并转移至所述货柜放置部，将所述装有货物的目标空余存货柜转送至指定位置后卸载，完成备货。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备货指令包括待备货物的特征信息，所述待备货物的特征信息包括货物类型、重量及体积；

在接收到无人售货终端发送的备货指令时，向货柜取放终端发送货柜申领请求，并接收所述货柜取放终端返回的申领响应信息，包括：

在接收到无人售货终端发送的备货指令时，确定与所述待备货物的特征信息对应的货柜需求信息，所述货柜需求信息包括货柜容量和货柜类型；

向所述货柜取放终端发送货柜申领请求，所述货柜申领请求包括所述货柜需求信息，以使所述货柜取放终端调取历史货柜申领记录和货柜库存数据，根据所述历史货柜申领记录和货柜库存数据确定当前终端是否存在与所述货柜需求信息匹配的目标空余货柜，并返回申领响应信息；

接收所述货柜取放终端返回的申领响应信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货柜转移机构包括升降组件和磁吸部，所述升降组件一端与所述本体连接，另一端与所述磁吸部连接；

驱动所述货柜转移机构将所述目标空余货柜转移至所述货柜放置部，包括：

获取所述目标空余货柜在所述货柜取放终端中的存放位置的位置坐标信息；

根据所述位置坐标信息，计算所述货柜放置部与所述存放位置之间的距离值和夹角；

根据所述距离值和夹角调整所述升降组件的升降高度和角度，以使所述磁吸部与所述存放位置中的目标空余货柜的预设对接区域对准；

通过所述磁吸部将所述目标空余货柜转移至所述货柜放置部。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接货申请包括所述目标空余货柜的货柜信息，所述货柜信息包括可接收货物容量和可接收货物类型；

所述无人售货终端抓取与所述接货申请对应的目标货物，并通过所述无人售货终端内部的下货通道将所述目标货物投放至所述目标空余货柜中，包括：

获取多个待备货订单，对所述多个待备货订单进行解析，得到与每一个待备货订单对应的订单信息，所述订单信息包括下单货物种类、每一种下单货物对应的重量和体积；

根据所述订单信息和所述货柜信息，从所述多个待备货订单中筛选出目标订单；

根据所述目标订单确定目标货物，抓取所述目标货物，并通过所述无人售货终端内部的下货通道将所述目标货物投放至所述目标空余货柜中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述订单信息和所述货柜信息，从所述多个待备货订单中筛选出目标订单，包括：

从所述多个待备货订单中筛选出下单货物种类与所述可接收货物类型匹配的多个候选订单；

根据每一个对应所述候选订单的下单货物种类、每一种下单货物的数量和体积，计算出每一个所述候选订单对应的货物所需空间；

若所述货物所需空间与可接收货物容量的比值不超过预设阈值，则将所述候选订单确定为目标订单，所述目标订单为一个用户的单独订单，或者为至少两个用户合并订单，若所述目标订单为合并订单，则所述合并订单的用户的配送目的地相同。