[发明专利]履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法，应用于两栖车控制技术领域，能够通过对履带的上升与下降进行较精确地控制，并对相应的环境进行自适应调节，有效地提高了履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力。该系统包括：举升机构，用于控制履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；操作平台，用于获取工况信息；感知模块，用于获取履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；车辆控制模块，用于根据工况信息以及环境数据，控制举升机构调整履带机构的升降状态。

技术领域

本发明涉及两栖车控制技术领域，尤其涉及一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法。

背景技术

水陆两栖车兼具水陆双重行驶性能，可以完成水上救援、物资运输以及近海抢险登陆等功能，具有非常重要的价值。而相关技术中，当水陆两栖履带车从陆地过渡到水中时，履带底板位于水下，在水陆两栖履带车行驶过程中的行驶效率较低。另外，当水陆两栖履带车从水过渡到陆地上时，即将靠近岸边时，水陆两栖车只能简单地控制履带或推进器提供足够大的动力以完成过渡过程，但遇到岸边地形复杂时，仅仅靠推进器的推力难以将水陆两栖车推上岸边。

发明内容

为了解决上述技术问题的至少之一，本发明提出一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法，能够有效地提高履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力。

一方面，本发明实施例提供了一种履带式水陆两栖车辆控制系统，包括：

举升机构，所述举升机构用于控制所述履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；

操作平台，所述操作平台用于获取工况信息；

感知模块，所述感知模块用于获取所述履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；

车辆控制模块，所述车辆控制模块用于根据所述工况信息以及所述环境数据，控制所述举升机构调整所述履带机构的升降状态。

根据本发明实施例的一种履带式水陆两栖车辆控制系统，至少具有如下有益效果：本实施例通过设置的感知模块获取履带式水陆两栖车辆周围的环境数据。然后本实施例的车辆控制模块根据操作平台获取的工况信息以及环境数据，控制举升机构的工作状态，从而调整履带机构的升降状态。相应地，以通过控制举升机构工作状态的方式，调整履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态，使得履带机构能够在水陆交界处工作过程中较好地接触到地面。本实施例通过控制举升机构来对履带机构的上升与下降进行较精确地控制，并根据环境数据对举升机构进行自适应调节，从而有效地提高了履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力。

根据本发明的一些实施例，所述举升机构包括双剪叉举升机构和卧式单缸液压中顶机构，所述双剪叉举升机构用于调整所述履带机构的伸缩状态，所述卧式单缸液压中顶机构设置于所述双剪叉举升机构上方，所述卧式单缸液压中顶机构用于调整所述履带机构的升降角度。

根据本发明的一些实施例，所述双剪叉举升机构包括：

举升机构底座，所述举升机构底座与所述履带机构连接，所述举升机构底座用于连接所述履带机构与所述双剪叉举升机构；

举升机构上顶板，所述举升机构上顶板与所述卧式单缸液压中顶机构连接，所述举升机构上顶板用于固定所述卧式单缸液压中顶机构与所述双剪叉举升机构；

剪叉机构，所述剪叉机构设置于所述举升机构底座与所述举升机构上顶板之间，所述剪叉机构包括剪叉杆和双剪叉液压缸，所述双剪叉液压缸用于控制所述剪叉杆调整所述剪叉机构的伸缩状态。

根据本发明的一些实施例，所述卧式单缸液压中顶机构包括：

卧式单缸上顶架，所述卧式单缸上顶架与所述履带式水陆两栖车车身固定连接，所述卧式单缸上顶架设置有卧式单缸上顶架第一连接端、卧式单缸上顶架第二连接端和卧式单缸上顶架第三连接端，所述卧式单缸上顶架第一连接端通过上顶架联结销轴与所述举升机构上顶板固定铰接；