[发明专利]履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种履带式水陆两栖车辆控制系统，其特征在于，包括：

举升机构，所述举升机构用于控制所述履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；

操作平台，所述操作平台用于获取工况信息；

感知模块，所述感知模块用于获取所述履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；

车辆控制模块，所述车辆控制模块用于根据所述工况信息以及所述环境数据，控制所述举升机构调整所述履带机构的升降状态。

2.根据权利要求1所述的履带式水陆两栖车辆控制系统，其特征在于，所述举升机构包括双剪叉举升机构和卧式单缸液压中顶机构，所述双剪叉举升机构用于调整所述履带机构的伸缩状态，所述卧式单缸液压中顶机构设置于所述双剪叉举升机构上方，所述卧式单缸液压中顶机构用于调整所述履带机构的升降角度。

3.根据权利要求2所述的履带式水陆两栖车辆控制系统，其特征在于，所述双剪叉举升机构包括：

举升机构底座，所述举升机构底座与所述履带机构连接，所述举升机构底座用于连接所述履带机构与所述双剪叉举升机构；

举升机构上顶板，所述举升机构上顶板与所述卧式单缸液压中顶机构连接，所述举升机构上顶板用于固定所述卧式单缸液压中顶机构与所述双剪叉举升机构；

剪叉机构，所述剪叉机构设置于所述举升机构底座与所述举升机构上顶板之间，所述剪叉机构包括剪叉杆和双剪叉液压缸，所述双剪叉液压缸用于控制所述剪叉杆调整所述剪叉机构的伸缩状态。

4.根据权利要求3所述的履带式水陆两栖车辆控制系统，其特征在于，所述卧式单缸液压中顶机构包括：

卧式单缸上顶架，所述卧式单缸上顶架与所述履带式水陆两栖车车身固定连接，所述卧式单缸上顶架设置有卧式单缸上顶架第一连接端、卧式单缸上顶架第二连接端和卧式单缸上顶架第三连接端，所述卧式单缸上顶架第一连接端通过上顶架联结销轴与所述举升机构上顶板固定铰接；

单顶液压缸，所述单顶液压缸设置有单顶液压缸第一连接端和单顶液压缸第二连接端，所述单顶液压缸第一连接端与所述卧式单缸上顶架第二连接端固定铰接；

中顶机构三角板，所述中顶机构三角板设置有三角板第一连接端、三角板第二连接端和三角板第三连接端，所述三角板第二连接端与所述举升机构上顶板固定铰接，所述三角板第一连接端与所述单顶液压缸第二连接端连接；

支撑杆联接法兰，所述支撑杆连接法兰设置有支撑杆连接法兰第一连接端和支撑杆连接法兰第二连接端，所述支撑杆连接法兰第一连接端与所述卧式单缸上顶架第三连接端固定铰接，所述支撑杆连接法兰第二连接端与所述三角板第三连接端固定铰接。

5.根据权利要求1所述的履带式水陆两栖车辆控制系统，其特征在于，所述感知模块包括：

回声探测仪，所述回声探测仪与所述车辆控制模块连接，所述回声探测仪液压检测所述履带式水陆两栖车所在位置的水深数据；

摄像头模块，所述摄像头模块用于获取所述履带式水陆两栖车周围的路面图像；

雷达模块，所述雷达模块用于检测所述履带式水陆两栖车与障碍物的距离；

北斗定位模块，所述北斗定位模块用于获取所述履带式水陆两栖车的定位信息。

6.一种履带式水陆两栖车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取履带式水陆两栖车周围的环境数据；

获取所述履带式水陆两栖车的工况信息；

根据所述环境数据和所述工况信息控制举升机构调整履带机构的升降状态。

7.根据权利要求6所述的履带式水陆两栖车辆控制方法，其特征在于，所述获取履带式水陆两栖车周围的环境数据，包括：

获取所述履带式水陆两栖车周围的水深数据、路面图像、障碍物距离以及定位信息。