[发明专利]一种电传操纵计算机电位计自动调制方法在审
申请号: | 202210319684.6 | 申请日: | 2022-03-29 |
公开(公告)号: | CN114842089A | 公开(公告)日: | 2022-08-02 |
发明(设计)人: | 郭佳;付金鑫;吴伊凡;王玺骁;吴燃;刘城杰 | 申请(专利权)人: | 国营芜湖机械厂 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80 |
代理公司: | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人: | 王帅 |
地址: | 24100*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 电传 操纵 计算机 电位 自动 调制 方法 | ||
本发明涉及航空机载电子设备调制测试领域,具体是一种电传操纵计算机电位计自动调制方法,其具体步骤如下:A;设置工作空间坐标系和设置机械臂坐标系;B;电位计调整旋钮面板图样采集;C;图像处理电位计圆心坐标获取;D;机械臂引导;E;电位计矩形调整槽图像采集;F;槽的中心点和角度运算;G;两坐标系转换;H;机械臂控制调整螺刀插入到调整槽;I;设置机械臂转动进行试调整;J;试调整测试并判断是否可调;与手动调制检测相比,检测精度由十毫伏级提升至毫伏级、调制检测时间由5小时缩减至3小时、由多人协调操纵提升至单人即可完成,解决了人工操作效率低、误差大、一致性无法保证的问题。
技术领域
本发明涉及航空机载电子设备调制测试领域,具体是一种电传操纵计算机电位计自动调制方法。
背景技术
电传操纵计算机的功能是将驾驶员操纵指令转化为电信号,通过电缆直接传输到舵机的一种设备,可在兼顾飞机稳定性和操作性的同时,提高飞机的机动性。目前电传操纵计算机在调整检测时,存在人工操作复杂,投入人力较多,时间要求紧迫等现象。
随着航空机载设备的发展,飞机的操纵方式由传统的机械杆系演变为现在的电传操纵。对于电传操纵计算机,内部电路为模拟式电路,在其装机之前需要进行零位和传动比的调整。目前采用人工调整的方法进行参数调整、检测,该方法存在调整、检测效率低、误差大、无法行程流程记录等问题。
如中国专利号为201922250478.0中公布了一种电位器自动调试工装,工装包括基板、夹持机构、移动板、支架、升降气缸、升降板和转动杆,夹持机构设置在基板上,且用于夹持待测试的电位器,移动板设置在基板上,且能相对基板纵向移动,支架设置在移动板上,且能相对基板横向移动,升降气缸竖直固定在支架上,升降气缸的活塞杆与升降板固定,转动杆通过转动组件设置在升降板上。与所属发明专利应用领域不同。
如中国专利号为201922066430.4中公布了一种基于增量式编码器的电位计满量程角度标定装置,将电位计置于舵机上,电位计的旋转输出轴和标定用的增量式编码器旋转轴用联轴器同轴连接,给电位计加上固定的基准电压源,获取相应的电位计输出端的电压,通过转动电位计至不同角度时,对应的电位计电压输出值,得到电位计输出端电压和电位计旋转角度的线性关系系数,计算出电位计的满量程电行程角度,装置能够实现电位计的自动测试,但不具备自动调试的功能。
发明内容
为了解决上述问题,本发明提出一种电传操纵计算机电位计自动调制方法。
一种电传操纵计算机电位计自动调制方法,其具体步骤如下:
A:设置工作空间坐标系W(xw、yw、zw)和设置机械臂坐标系Q(xq、yq、zq):利用视觉模块一获取标定点工作空间坐标系坐标、利用视觉模块二获取标定点机械臂的坐标系坐标,建立两坐标系之间转换关系如下:
其中R为两坐标系之间的旋转矩阵;T为两坐标系间的平移矩阵;
B:电位计调整旋钮面板图样采集:视觉模块一对电位计调整旋钮面板进行整体图像采样;
C:图像处理电位计圆心坐标获取:通过线性化处理和运算获取圆形调整电位计的圆心坐标
D:机械臂引导:由控制计算机引导机械臂以及安装在机械臂上的视觉模块二移动到目标电位计圆心上方位置OWi(xoi、yoi、zoi+Δz0),Δz0为通过工程经验确定的高度值;
E:电位计矩形调整槽图像采集:由视觉模块二采集目标电位计方形调整槽图像;
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