[发明专利]一种电传操纵计算机电位计自动调制方法

权利要求书

1.一种电传操纵计算机电位计自动调制方法，其特征在于：其具体步骤如下：

A：设置工作空间坐标系W(x_w、y_w、z_w)和设置机械臂坐标系Q(x_q、y_q、z_q)：利用视觉模块一(1)获取标定点工作空间坐标系坐标、利用视觉模块二(2)获取标定点机械臂(3)的坐标系坐标，建立两坐标系之间转换关系如下：

其中R为两坐标系之间的旋转矩阵；T为两坐标系间的平移矩阵；

B：电位计调整旋钮面板(4)图样采集：视觉模块一(1)对电位计调整旋钮面板(4)进行整体图像采样；

C：图像处理电位计圆心坐标获取：通过线性化处理和运算获取圆形调整电位计的圆心坐标

D：机械臂(3)引导：由控制计算机(5)引导机械臂(3)以及安装在机械臂(3)上的视觉模块二(2)移动到目标电位计圆心上方位置O_Wi(x_oi、y_oi、z_oi+Δz₀)，Δz₀为通过工程经验确定的高度值；

E：电位计矩形调整槽图像采集：由视觉模块二(2)采集目标电位计方形调整槽图像；

F：槽的中心点和角度运算：通过线性化处理和坐标点运算确定目标电位计调整槽的C_Qi(x_qi、y_qi、z_qi)、角度θ_qi；

G：两坐标系转换：具体为利用步骤A中的坐标转换关系将机械坐标系调整槽中心点C_Qi(x_qi、y_qi、z_qi)、角度θ_qi转换为工作空间坐标系坐标C_Wi(x_wi、y_wi、z_wi)和角度θ_wi；

H：机械臂控制调整螺刀插入到调整槽：通过机械臂(3)控制系统按步骤G中坐标参数和角度移动和旋转机械臂(3)前段调整螺刀，由机械臂(3)控制调整螺刀完成插入电位计调整槽动作；

I：设置机械臂转动进行试调整，由控制计算机(5)采集调整输出电压并判断；

J：试调整测试并判断是否可调：变化不符合要求返回到步骤D重新进行调整槽坐标获取，三次不成功返回到步骤C电位计圆心坐标获取，变化符合预期，按电传操纵计算机控制律要求调整到目标值，并进行下一个待调整电位计的调试。

2.根据权利要求1所述的一种电传操纵计算机电位计自动调制方法，其特征在于：所述的步骤F进一步包括：

F1：通过图像运算处理在机械臂坐标系下得出调整槽四个点的空间坐标A_Qi(x_ai、y_ai、z_ai)、B_Qi(x_bi、y_bi、z_bi)、C_Qi(x_ci、y_ci、z_ci)、D_Qi(x_di、y_di、z_di)；

F2：通过公式：

计算出方形调整槽中心点C_Qi(x_qi、y_qi、z_qi)；

F3：通过公式分别计算点A、B、C、D在(x_i、y_i、z_qi)平面内的极坐标角度，通过均值运算得到电位计调整槽的角度θ_qi。