[发明专利]一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法

说明书

本发明公开了一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，本发明涉及医疗临床技术领域。该生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，通过夹持组件的设置，当对穿刺针进行装配的过程中，通过松动固定螺栓后向侧面拉动滑块，而后将穿刺针插入导引孔内部，插入完成后通过弹性拉绳拉动滑块以及弧形板对穿刺针进行定位，能够避免穿刺针出现脱落的同时便于后续进行位置调节、定位等作业，通过弧形板以及滑板对穿刺针进行固定后，通过转动固定螺栓，使其保证滑块与限位架之间的固定，从而保证了穿刺针的稳定性，避免在手术的过程中穿刺针在导引孔内部晃动而影响穿刺精度，提升了穿刺针的装配便捷性以及稳定性。

技术领域

本发明涉及医疗临床技术领域，具体为一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法。

背景技术

在肿瘤或脊椎微创治疗等微创手术中，通常通过经皮穿刺的方法使治疗器械直达病灶进行针对性治疗，例如穿刺针、冷冻针、射频针、椎钉针等，在临床实际操作中，医生一般通过徒手穿刺或3D打印模板辅助下穿刺；现有穿刺方式局限性非常大，徒手穿刺精准度低，风险高，完全依赖医生经验和技术，当病人病情发生较大变化或在肺部等运动较大的部位时，不适合使用3D打印模板。

目前市面上机器人多为通用型机器人，为了使其具备在临床进行微创手术的功能，需要结合导向器进行微创治疗，而现有的导向器在进行穿刺针定位时却较为繁琐，且难以适用与不同直径的穿刺针定位作业，降低了设备的便捷性以及适用范围。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，解决了便捷性、适用范围降低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，具体包括以下步骤：

S1、首先将设计的连接器以及夹具通过连接螺栓进行组装，而后将夹具通过连接器装配至机器人末端；

S2、将微创手术时所用的激光测距仪以及穿刺针分别安装至夹具内部后进行固定，使得激光测距仪以及穿刺针通过夹具、连接器的配合连接至机器人，既可通过机器人进行微创手术；

其中，S1中所述连接器包含有支撑柱和底盘，S1中所述夹具包含有支撑臂以及限位架，所述支撑柱的端部开设有若干个限位孔，所述支撑臂的一端为套管型、且内部固定安装有若干个限位柱，所述支撑臂的套管端套接在支撑柱的端部、且通过若干个所述限位柱和连接螺栓的配合固定连接，所述限位架固定安装在支撑臂的端部，所述限位架的内部开设有激光器放置槽、且激光器放置槽的内部设置有定位组件，所述限位架的侧面设置有夹持组件，所述限位架的底部设置有限位组件，所述夹持组件包含有滑块，所述滑块的内部开设有限位槽，所述滑块的内部两侧均对称开设有矩形槽，所述限位架的侧面两端均固定安装有矩形滑块，所述滑块分别通过矩形槽与矩形滑块的配合滑动安装在限位架的侧面，所述滑块的端部开设有弧形槽、且弧形槽的内部设置有弧形板，所述弧形槽的内部中心位置固定安装有限位轴套，所述限位轴套的内部转动安装有限位杆，所述弧形板的外侧两端均固定安装有外轴套、且两个所述外轴套分别固定套接在限位杆的两端，所述限位杆的外侧两端均固定套接有弹簧体、两个所述弹簧体分别位于限位轴套的内侧两端，所述限位架的侧面端部固定安装有矩形块，所述矩形块的内部开设有与圆形孔、且圆形孔的内部固定安装有衔接柱，所述衔接柱的端部固定安装有弹性拉绳，所述弹性拉绳的另一端固定连接至滑块的侧面中部，所述限位架的内部开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部设置有与其相互啮合的固定螺栓、且固定螺栓的端部穿过限位槽内部，所述限位架的侧面开设有导引孔，所述弧形板的安装位置与导引孔的开设位置相互对应。

优选的，所述弧形板分别通过外侧固定安装的外轴套、以及限位轴套与限位杆之间的配合转动安装在弧形槽的内部。