[发明专利]道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路元素的标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点；

对于所述路形线点序列中依次相邻排列的第一位置点、第二位置点和第三位置点，获取所述第二位置点对应的转角点检测结果，以及所述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点；其中，所述第一边界点和所述第二边界点是指经过所述第二位置点，且垂直于所述第一位置点和所述第二位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点，所述转角点检测结果用于指示所述第二位置点是否为转角点；

根据所述转角点检测结果，以及所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三位置点，确定所述第一道路中所述第二位置点对应的一个或多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；

若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于所述分界线上的衔接点，包括：

确定所述目标道路元素与所述两个相邻路段的垂直平面；

将所述垂直平面与所述分界线的交点，确定为所述衔接点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转角点检测结果，以及所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三位置点，确定所述第一道路中所述第二位置点对应的一个或多个路段，包括：

在所述第二位置点为所述转角点的情况下，基于所述第一边界点和所述第二边界点，确定第三边界点；其中，所述第三边界点是指经过所述第一边界点或所述第二边界点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的交点；

将由所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三边界点围合而成的平面，确定为所述第二位置点对应的弯路路段；

在所述第三位置点不位于所述弯路路段内的情况下，获取所述第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，所述第四边界点和所述第五边界点是指经过所述第三位置点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

将所述第一边界点、所述第二边界点、所述第四边界点和所述第五边界点围合而成的平面中，去除所述弯路路段后的剩余平面，确定为所述第二位置点对应的直路路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一边界点和所述第二边界点，确定第三边界点，包括：

从所述第一边界点和所述第二边界点中，确定目标边界点；其中，经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线相交；

将经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点中除所述目标边界点之外的另一个交点，确定为所述第三边界点；其中，所述第三边界点的高程被设置为和所述第二位置点的高程相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三位置点位于所述弯路路段内的情况下，将所述第三位置点更新为经过所述第三边界点对应的目标边界点和所述第三边界点的直线，与所述第三位置点和第四位置点之间连线的交点；

其中，所述第四位置点是指所述路形线点序列中，与所述三位置点相邻的除所述第二位置点之外的另一个位置点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三边界点的高程与所述第三位置点的高程之间的差值小于或等于第一阈值的情况下，将所述弯路路段和所述直路路段进行合并，得到所述第二位置点对应的路段；

其中，所述弯路路段中的各个路面点的高程基于所述第一边界点的坐标信息、所述第二边界点的坐标信息、所述第四边界点的坐标信息和所述第五边界点的坐标信息进行调整。