[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼

说明书

本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，别是涉及一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼。

背景技术

随着科学技术的发展，扑翼飞行器无论是在军用领域还是在民用领域均具有广泛的应用场景；在军用领域，扑翼飞行器可以在特殊环境下进行伪装侦查、追踪目标、近距离电子干扰等；在民用领域，扑翼飞行器可以进行狭小空间救援、森林野生动物检测、空中视频拍摄等；目前很多的国家和科研单位都开展专项研究，试图研制能在特殊环境下使用的扑翼飞行器。

现有的扑翼飞行器，一般是用电机等驱动机构，驱动固定形状的机翼上下扑动，来带动整个飞行器的飞行；然而对于复杂环境的机动飞行和快速巡航飞行而言，其对于机翼的翼形要求是不一致的，因而固定形状的机翼无法充分兼顾这两种不同的飞行工况，只能在较小的操作调节范围内表现出较好的气动性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，能够提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。

本发明的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动。

根据本发明的一些实施例，第一转动组件包括：一级传动连杆，与摆杆转动连接；一级传动摇杆，两端分别与一级传动连杆和斜杆转动连接；动力输出组件，设置在机身上，动力输出组件用于驱动一级传动连杆相对于摆杆转动。

根据本发明的一些实施例，动力输出组件包括：驱动滑块，设置在机身上；平移组件，设置在机身上，平移组件用于驱动驱动滑块前后移动；输出连杆，两端分别与驱动滑块以及一级传动连杆转动连接。

根据本发明的一些实施例，平移组件包括：驱动电机，设置在机身上；驱动丝杆，转动连接于机身上，驱动丝杆沿前后方向延伸，驱动电机用于驱动驱动丝杆转动，驱动丝杆与驱动滑块螺纹配合。

根据本发明的一些实施例，平移组件还包括：滑块连接件，与驱动滑块转动连接，滑块连接件与驱动丝杆同轴，滑块连接件与输出连杆转动连接。

根据本发明的一些实施例，平移组件还包括：滑块导杆，设置在机身上，滑块导杆沿前后方向延伸，滑块导杆与驱动滑块滑动配合。

根据本发明的一些实施例，第二转动组件还包括：第一连杆，与斜杆转动连接，第一连杆与羽毛片固定连接；二级传动摇杆，两端分别于第一连杆和固定组件。

根据本发明的一些实施例，第二转动组件还包括第二连杆，第一连杆有两根，每根第一连杆均固定连接有一个羽毛片，两个第一连杆，第二连杆和斜杆构成平面四杆机构。

根据本发明的一些实施例，第二连杆有多根，多根第一连杆、多根第二连杆和斜杆构成多个依次串联的平面四杆机构。

根据本发明的一些实施例，固定组件包括：主杆，连接摆杆，斜杆与主杆转动连接；翼面，与主杆固定连接。