[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼

权利要求书

1.一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，包括：

机身；

两根摆杆，分别连接于所述机身的左右两侧，所述摆杆能够相对于所述机身上下摆动，两根所述摆杆分别从所述机身向着所述机身的左侧和右侧延伸；

两个机翼，分别安装在两个所述摆杆上；

所述机翼包括：

固定组件(1)，连接所述摆杆；

斜杆(202)，与所述固定组件(1)转动连接，所述斜杆(202)上转动连接有羽毛片(204)；

第一转动组件，包括一级传动连杆(401)、一级传动摇杆(402)和动力输出组件(3)，所述一级传动连杆(401)与所述摆杆转动连接，所述一级传动摇杆(402)的两端分别与所述一级传动连杆(401)和所述斜杆(202)转动连接，所述动力输出组件(3)设置在所述机身上，所述动力输出组件(3)用于驱动所述一级传动连杆(401)相对于所述摆杆转动，所述第一转动组件用于驱动所述斜杆(202)相对于所述固定组件(1)转动；

第二转动组件，包括第一连杆(2031)和二级传动摇杆(501)，所述第一连杆(2031)与所述斜杆(202)转动连接，所述第一连杆(2031)与所述羽毛片(204)固定连接，所述二级传动摇杆(501)两端分别与所述第一连杆(2031)和所述固定组件(1)连接，所述第二转动组件用于驱动所述羽毛片(204)相对于所述斜杆(202)转动。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述动力输出组件(3)包括：

驱动滑块(304)，设置在所述机身上；

平移组件，设置在所述机身上，所述平移组件用于驱动所述驱动滑块(304)前后移动；

输出连杆，两端分别与所述驱动滑块(304)以及所述一级传动连杆(401)转动连接。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述平移组件包括：

驱动电机(301)，设置在所述机身上；

驱动丝杆，转动连接于所述机身上，所述驱动丝杆沿前后方向延伸，所述驱动电机(301)用于驱动所述驱动丝杆转动，所述驱动丝杆与所述驱动滑块(304)螺纹配合。

4.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述平移组件还包括：

滑块连接件(307)，与所述驱动滑块(304)转动连接，所述滑块连接件(307)与所述驱动丝杆同轴，所述滑块连接件(307)与所述输出连杆转动连接。

5.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述平移组件还包括：

滑块导杆(308)，设置在所述机身上，所述滑块导杆(308)沿前后方向延伸，所述滑块导杆(308)与所述驱动滑块(304)滑动配合。

6.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述第二转动组件还包括第二连杆(2032)，所述第一连杆(2031)有两根，每根所述第一连杆(2031)均固定连接有一个羽毛片(204)，两个所述第一连杆(2031)，所述第二连杆(2032)和所述斜杆(202)构成平面四杆机构。

7.根据权利要求6所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述第二连杆(2032)有多根，多根所述第一连杆(2031)、多根所述第二连杆(2032)和所述斜杆(202)构成多个依次串联的平面四杆机构。

8.根据权利要求7所述的仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，其特征在于，所述固定组件(1)包括：

主杆(103)，连接所述摆杆，所述斜杆(202)与所述主杆(103)转动连接；

翼面(108)，与所述主杆(103)固定连接。