[发明专利]MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达

说明书

本申请适用于雷达技术领域，提供了MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达。MEMS振镜状态检测方法包括：获取MEMS振镜振动时的声音信号，确定声音信号在时域内的幅值；若幅值在设定范围内，则根据声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集声音信号时的第一温度，确定MEMS振镜的工作状态，工作状态包括正常工作或异常，从而可以在MEMS激光雷达工作过程中对MEMS振镜的状态进行检测，避免MEMS激光雷达在MEMS振镜出现异常时进行数据采集和目标检测，提高了MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。

技术领域

本申请属于雷达技术领域，尤其涉及MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达。

背景技术

MEMS激光雷达通过控制MEMS振镜的转动来控制激光的偏转方向，当MEMS激光雷达的电路异常或者机械结构发生变化时，会导致MEMS振镜的振动周期或者振幅发生变化，导致激光发光角度发生偏移或者MEMS振镜停止振动，进而影响MEMS激光雷达的使用寿命以及检测准确度。因此，若不能在使用过程中对MEMS振镜的工作状态进行检测，会影响MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达，可以在MEMS激光雷达工作时实现MEMS振镜的工作状态的检测，以提高MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。

本申请实施例的第一方面提供了一种MEMS振镜状态检测方法，包括：

获取MEMS振镜振动时的声音信号；

确定所述声音信号在时域内的幅值；

若所述幅值在设定范围内，则根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的的工作状态，所述工作状态包括正常工作或异常。

在一种可能的实现方式中，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：

若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，或，若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为正常工作，所述第二预设值大于所述第一预设值。

在一种可能的实现方式中，所述异常包括需要维护或损坏，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时MEMS振镜所属的所述MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：

若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护；

若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护或损坏。

在一种可能的实现方式中，若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护或损坏，包括：

若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，判断所述声音信号中是否存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，所述第三预设值大于所述第二预设值；