[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括能量回收系统，所述方法包括：

确定所述车辆前方道路的坡道类型；所述前方道路为所述车辆前方预设距离内的道路；

在所述坡道类型包括下坡的情况下，若所述车辆在所述下坡上为无输出扭矩行驶状态，则根据所述下坡的坡道信息、所述车辆信息，确定所述车辆驶离所述下坡的坡底速度；所述坡道信息包括坡度、坡长；所述车辆信息包括所述车辆的当前位置、当前速度、质量；

在所述坡底速度大于或者等于预设速度的情况下，控制所述车辆开启所述能量回收系统。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定车辆前方道路的坡道类型，包括：

根据所述车辆的质量、所述当前速度、所述车辆的最大输出扭矩以及第一子路段的坡度，确定所述第一子路段的第一坡度阈值；所述第一子路段为所述前方道路中的任意一个子路段；

根据所述车辆的质量、所述当前速度和所述第一子路段的坡度，确定所述第一子路段的第二坡度阈值；

在所述第一子路段的坡度大于或者等于所述第一坡度阈值的情况下，确定所述坡道类型包括上坡；

在所述第一子路段的坡度小于所述第二坡度阈值的情况下，确定所述坡道类型包括所述下坡；

在所述第一子路段的坡度小于所述第一坡度阈值，且大于或者等于所述第二坡度阈值的情况下，确定所述坡道类型包括平坡。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述坡道类型为上坡的情况下，根据所述车辆的质量、所述车辆的巡航速度、所述车辆的当前速度、所述车辆在所述上坡上的剩余距离以及所述上坡的所述坡道信息，从第一映射关系中查询所述车辆驶离所述上坡的第一目标坡顶速度；所述第一映射关系用于表征不同车辆在不同上坡上以不同速度行驶的情况下，驶离所述不同上坡的坡顶速度；

根据所述第一目标坡顶速度、所述车辆的质量、所述车辆的当前速度、所述车辆在所述上坡上的剩余距离以及所述上坡的所述坡道信息，确定第一目标输出扭矩，并控制所述车辆基于所述第一目标输出扭矩在所述上坡上行驶。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述坡道类型为平坡连接上坡的情况下，根据所述车辆信息、所述车辆的巡航速度、所述前方道路的所述坡道信息，确定所述车辆在所述前方道路上的第二目标输出扭矩，并控制所述车辆基于所述第二目标输出扭矩在所述前方道路上行驶。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二目标输出扭矩包括所述车辆在所述上坡上预设的最小输出扭矩以及所述车辆在所述平坡上的第三目标输出扭矩；所述根据所述车辆信息、所述车辆的巡航速度、所述前方道路的所述坡道信息，确定所述车辆在所述前方道路上的第二目标输出扭矩，包括：

根据所述车辆的质量、所述车辆的巡航速度、所述上坡的坡长以及所述上坡的坡度，从第二映射关系中查询所述上坡的第二目标坡顶速度；所述第二映射关系用于表征所述车辆以不同速度驶入不同上坡，驶离所述不同上坡时的速度；

根据所述第二目标坡顶速度、所述车辆的质量、所述上坡的所述坡道信息以及所述最小输出扭矩，确定所述车辆驶入所述上坡的冲坡速度；

根据所述冲坡速度、所述当前速度、所述平坡的坡道信息，确定所述第三目标输出扭矩。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述坡道类型为平坡的情况下，将所述平坡划分多个子平坡；每个子平坡所包括的坡度为单调变化；

针对所述每个子平坡，根据所述车辆在所述每个子平坡上的起始巡航速度、终点巡航速度、所述每个子平坡的所述坡道信息以及所述车辆的质量，确定所述车辆在所述每个子平坡上对应的第四目标输出扭矩；

控制所述车辆在所述每个子平坡上以所述每个子平坡对应的所述第四目标输出扭矩行驶。