[发明专利]线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取线激光器输出的第一数据集，上述线激光器发出的线激光形成的激光平面与上述线激光器的承载物的运行方向垂直，并且在上述线激光没有触及目标物体的情况下，上述线激光投射到支撑物，上述目标物体为除上述支撑物之外的任意物体，上述承载物运行在上述支撑物上；对上述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，上述点云分析结果包括探测物体的布局信息，上述探测物体为位于上述线激光器的探测区域的物体，上述布局信息被用于进行对上述承载物的运行控制。本公开可以分析出探测物体的布局信息，从而可以对该承载物进行运动控制。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

线激光器是可以用于进行定位的线激光传感器，线激光器可以发射激光并根据该激光的投射结果输出数据集，该数据集中包括位于线激光器的激光投射范围上的物体的布局信息。但是，相关技术中缺少对数据集的有效分析方法，因此难以准确提取到该布局信息。以该线激光器被设置在承载物上为例，目前难以通过分析该线激光器输出的数据集获得充分的、用以支撑该承载物运动控制的布局信息。

发明内容

本公开提出了一种线激光器数据处理技术方案。

根据本公开的一些实施例中，提供了一种线激光器数据处理方法，其包括：获取线激光器输出的第一数据集，所述线激光器发出的线激光形成的激光平面与所述线激光器的承载物的运行方向垂直，并且在所述线激光没有触及目标物体的情况下，所述线激光投射到支撑物，所述目标物体为除所述支撑物之外的任意物体，所述承载物运行在所述支撑物上；对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，所述点云分析结果包括探测物体的布局信息，所述探测物体为位于所述线激光器的探测区域的物体，所述布局信息被用于进行对所述承载物的运行控制。基于上述配置，限定了线激光器投射的激光与承载物运动方向的相对位置关系，从而确定了线激光器输出的数据集所在的三维空间，并且对该数据集进行准确的点云分析，从而提取出位于探测区间内的探测物体的布局信息，并且该布局信息指示了承载物与该探测物体之间的相对位置关系，从而可以被应用于对该承载物的运动控制之中。

在一些可能的实施方式中，所述第一数据集中的数据为第一坐标系下的数据，所述第一坐标系的原点位于所述线激光器上，所述第一坐标系的第一坐标轴垂直指向支撑物，所述第一坐标系的第二坐标轴指向所述承载物的运行方向，所述第一坐标系的第三坐标轴垂直于参考平面并且以所述线激光的出射方向为正向，所述参考平面为所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面；相应的，所述探测物体为在目标方向上的物体，所述目标方向为所述第三坐标轴指向的方向。基于上述配置，可以确定第一数据集中数据所在的坐标空间，从而明确第一数据集中的数据在真实物理空间的位置，通过对这些具备明确位置信息的数据的分布信息的分析，能够挖掘到线激光器探测范围内的探测物体的布局信息，以便于基于布局信息控制承载物的运动。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：获取所述承载物对应的第二坐标系；所述对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，包括：根据所述承载物与所述线激光器的相对位置，将所述第一数据集中的数据映射到所述第二坐标系，得到映射数据集；分析所述映射数据集形成的点云，得到所述点云分析结果。基于上述配置，可以对映射数据集进行点云分析，得到探测物体相对于承载物的布局信息，这样直接基于得到的该布局信息可以控制承载物的运动。

在一些可能的实施方式中，所述对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，包括：对所述第一数据集中的数据进行降维处理，得到第二数据集，所述第二数据集中的数据均属于由所述第一坐标系和所述第三坐标系构成的平面坐标系中的数据；对所述第二数据集进行降噪处理，得到第三数据集；对所述第三数据集进行基于点云的连续性分析，得到所述点云分析结果。基于上述配置，可以将三维的点数据降维成二维的点数据，并对二维的点数据进行降噪处理，从而得到用于进行连续性分析的第三数据集，该第三数据集由于经过了降噪处理，可以显著提升点云分析的准确度。