[发明专利]线激光器数据处理方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种线激光器数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取线激光器输出的第一数据集，所述线激光器发出的线激光形成的激光平面与所述线激光器的承载物的运行方向垂直，并且在所述线激光没有触及目标物体的情况下，所述线激光投射到支撑物，所述目标物体为除所述支撑物之外的任意物体，所述承载物运行在所述支撑物上；

对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，所述点云分析结果包括探测物体的布局信息，所述探测物体为位于所述线激光器的探测区域的物体，所述布局信息被用于进行对所述承载物的运行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一数据集中的数据为第一坐标系下的数据，所述第一坐标系的原点位于所述线激光器上，所述第一坐标系的第一坐标轴垂直指向所述支撑物，所述第一坐标系的第二坐标轴指向所述承载物的运行方向，所述第一坐标系的第三坐标轴垂直于参考平面并且以所述线激光的出射方向为正向，所述参考平面为所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面；

相应的，所述探测物体为在目标方向上的物体，所述目标方向为所述第三坐标轴指向的方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述承载物对应的第二坐标系；

所述对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，包括：

根据所述承载物与所述线激光器的相对位置，将所述第一数据集中的数据映射到所述第二坐标系，得到映射数据集；

分析所述映射数据集形成的点云，得到所述点云分析结果。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据集进行点云分析，得到点云分析结果，包括：

对所述第一数据集中的数据进行降维处理，得到第二数据集，所述第二数据集中的数据均属于由所述第一坐标系和所述第三坐标系构成的平面坐标系中的数据；

对所述第二数据集进行降噪处理，得到第三数据集；

对所述第三数据集进行基于点云的连续性分析，得到所述点云分析结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第三数据集进行基于点云的连续性分析，得到所述点云分析结果，包括：

根据所述第三数据集中的数据，得到第一数据序列，所述第一数据序列中的数据在所述第一坐标轴的投影分量依次增大；

确定第二数据序列在第一坐标轴方向的离散程度，所述第二数据序列为所述第一数据序列尾部第一数量个数据形成的序列；

基于所述离散程度，得到所述点云分析结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散程度，得到所述点云分析结果，包括：

响应于所述离散程度大于或等于第一阈值的情况，得到第一判定结果，所述第一判定结果表征在所述目标方向上存在探测物体，并且所述探测物体与所述承载物距离小于第二阈值；

基于所述第一判定结果，得到所述点云分析结果。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散程度，得到所述点云分析结果，还包括：

响应于所述离散程度小于所述第一阈值的情况，得到第三数据序列，所述第三数据序列为所述第一数据序列中除去所述第二数据序列之外的数据形成的序列；

对所述第三数据序列进行倒序遍历，提取有效点，所述有效点在所述第一坐标轴的投影分量与第一均值的差值小于第三阈值，所述第一均值为所述第二数据序列中的各数据在所述第一坐标轴的投影分量的均值；

基于所述各有效点以及所述第二数据序列得到第四数据序列，所述第四数据序列在所述第一坐标轴的投影分量依次增大；

基于所述第四数据序列，确定所述点云分析结果。