[发明专利]一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆

说明书

本发明公开了一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆，所述方法包括：当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。本发明提升了车辆在进行蠕行时的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆。

背景技术

随着社会的发展，汽车进入千家万户，并成为人们日常生活必不可少的一部分，而随着人们的需求变化，汽车在满足其初始的交通工具的基础功能之外，还需要满足人们的舒适需求，以提升用户的驾驶体验。

例如，在进行车辆低速行驶时，汽车会进入蠕行状态，即在不操作油门踏板和制动踏板的基础上，车辆进行低速的自动行驶。

现有技术中，车辆蠕行控制一般是根据车速获得相应的蠕行需求扭矩，车速越接近目标车速，需求扭矩越小。然而，该扭矩输出控制逻辑简单且仅适用于零坡度路面及直线行驶工况，当车辆因坡道及转向导致阻力增大的情况时，基础的车速需求扭矩无法驱动车辆达到目标蠕行的要求，影响驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在进行蠕行行驶时，驾驶感受差的问题。

本发明实施例是这样实现的：一种蠕行扭矩输出控制方法，所述方法包括：

当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述当车辆进行蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定初步蠕行扭矩的步骤之前还包括：

获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速，并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件；

若是，则判定所述车辆进入蠕行状态。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩的步骤包括：

根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行的步骤之后还包括：

采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩；

当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩；

根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。