[发明专利]一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人

说明书

本发明公开了一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人，包括第一关节驱动舵机、驱动舵机关节十字连接架、第二关节驱动舵机、驱动舵机直线连接架、第三关节驱动舵机、第三关节腿侧板、足尖、底盘座、底盘下板、底盘上板、自组网投放模块、三十度安装转接件、投放器上盖板、投放器主体、舵机安装座、无线信号中转模块放置舱、投放器底板、舵盘旋转槽、舵机、舵盘和无线信号中转模块。本发明六足机器人具备优越的通过性能与复杂地形适应能力，该机器人能够通过自身携带四个微型无线网络通信模块自行组建无线通讯网络，从而保证机器人的通信能力，大幅度增加机器人通信距离，拓展机器人活动范围。

技术领域

本发明涉及一种机器人设计，具体是一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人，属于机器人设计技术领域。

背景技术

仿生六足机器人，作为多足机器人的代表，可在非结构化地形上行走，较常规机器人具有很强的越障能力与环境适应性，但是目前的机器人多采用舵机控制腿部运动，这种行走的步幅和步频均难以达到快速行走的要求，而且舵机控制的六足机器人难以越过高于自身限度的障碍物，电机驱动的六足机器人就显现出了更强的快速机动能力，借助旋转过程中腿部与地面的摩擦和腿自身的弹性，能够翻越更加复杂的障碍物。

现阶段机器人依赖无线信号进行通讯与控制，这样一来在野外、灾后等信号传送条件差的场合很难进行充分通讯，因此，针对上述问题提出一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种可进行信号中转模块投放的自组网六足机器人，括底盘座，其特征在于：所述底盘座外边缘安装有两组对称设置的一级关节驱动机构，所述一级关节驱动机构驱动端安装有二级关节驱动机构，所述二级关节驱动机构驱动端安装有三级关节驱动机构，所述底盘座顶端安装有自组网投放模块，所述自组网投放模块包括三十度安装转接件、投放器上盖板、投放器主体、投放器底板、舵机以及舵盘，所述舵机安装在设置在投放器主体内侧的舵机安装座，所述舵机内设有无线信号中转模块放置舱，所述无线信号中转模块放置舱内设有无线信号中转模块，所述投放器上盖通过活动螺栓与投放器主体连接，所述投放器底板顶端开设有舵盘旋转槽，所述舵盘旋转槽内通过活动螺栓安装有舵盘，且舵盘与投放器主体底端转动配合，所述投放器主体通过三十度安装转接件与底盘座连接。

优选的，所述底盘座由底盘下板和底盘上板，且底盘下板和底盘上板之间通过固定轴固定连接。

优选的，所述一级关节驱动机构由驱动舵机关节十字连接架和第一关节驱动舵机组成，所述第一关节驱动舵机安装在底盘下板和底盘上板上，所述驱动舵机关节十字连接架安装在第一关节驱动舵机驱动端上。

优选的，所述二级关节驱动机构由第二关节驱动舵机和驱动舵机直线连接架，所述第二关节驱动舵机安装在驱动舵机直线连接架上，且第二关节驱动舵机驱动端与驱动舵机关节十字连接架连接。

优选的，所述三级关节驱动机构由第三关节驱动舵机、第三关节腿侧板以及足尖组成，所述第三关节驱动舵机安装在驱动舵机直线连接架上，所述第三关节腿侧板安装在第三关节驱动舵机驱动端上，所述足尖安装在第三关节腿侧板上。

本发明的有益效果是：

1、六足机器人具备优越的通过性能与复杂地形适应能力。

2、该机器人能够通过自身携带四个微型无线网络通信模块自行组建无线通讯网络，从而保证机器人的通信能力，大幅度增加机器人通信距离，拓展机器人活动范围。

3、投放装置主体一体化设计，制造工艺复杂性虽有提高，却大大保证了投放装置的稳定性与可靠性。

4、模块化设计，便于安装更换与移植。

附图说明