[发明专利]用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机

权利要求书

1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机具有打桩功能，所述挖掘机包括打桩模式设置设备、多个操纵开关、与所述多个操纵开关对应的多个电磁阀和打桩机构，所述控制方法包括：

确定接收到所述打桩模式设置设备发送的打桩模式设置信号；

在所述打桩模式设置信号指示所述挖掘机开启打桩模式的情况下，获取所述多个操纵开关的操纵信号；

根据所述多个操纵开关的操纵信号确定所述多个操纵开关中处于开启状态的操纵开关；

根据所述处于开启状态的操纵开关确定所述多个电磁阀中的目标电磁阀；

获取所述目标电磁阀的工作电流设置值，其中，所述工作电流设置值根据操作人员的输入确定；以及

将目标控制电流输出至所述目标电磁阀，以控制所述挖掘机的打桩机构的动作，其中所述目标控制电流的值为所述工作电流设置值；

其中，所述多个操纵开关包括：

左旋转开关；

右旋转开关；

夹紧开关；

放松开关；

自动夹紧开关；

一级振动开关；以及

二级振动开关；

其中，所述多个电磁阀包括：

左旋转电磁阀；

右旋转电磁阀；

夹紧电磁阀；

放松电磁阀；

自动夹紧电磁阀；

一级振动电磁阀；以及

二级振动电磁阀；

所述根据所述处于开启状态的操纵开关确定所述多个电磁阀中的目标电磁阀，包括：

在所述左旋转开关处于开启状态且所述右旋转开关处于关闭状态的情况下，确定所述左旋转电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述右旋转开关处于开启状态且所述左旋转开关处于关闭状态的情况下，确定所述右旋转电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述左旋转开关和所述右旋转开关均处于开启状态的情况下，确定所述左旋转开关和所述右旋转开关中最先开启的开关对应的所述电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于开启状态的情况下，确定所述自动夹紧电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态、所述夹紧开关处于开启状态且所述放松开关处于关闭状态的情况下，确定所述夹紧电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态、所述放松开关处于开启状态且所述夹紧开关处于关闭状态的情况下，确定所述放松电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态且所述夹紧开关和所述放松开关均处于开启状态的情况下，确定所述夹紧开关和所述放松开关中最先开启的开关对应的所述电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述一级振动开关处于开启状态且所述二级振动开关处于关闭状态的情况下，确定所述一级振动电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述一级振动开关和所述二级振动开关均处于开启状态的情况下，确定所述一级振动电磁阀和所述二级振动电磁阀均为所述目标电磁阀；

在所述将目标控制电流输出至所述目标电磁阀之后，实时检测所述目标电磁阀的反馈电流；

根据所述反馈电流和所述目标控制电流对所述目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果；

其中，所述根据所述反馈电流和所述目标控制电流对所述目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果，包括：

在所述反馈电流的值在大于第一预设时长的连续时间内均小于第一预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀开路；

在所述反馈电流的值与所述目标控制电流的值的差值在大于第二预设时长的连续时间内均大于第二预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀短路；

所述反馈电流的值与所述目标控制电流的值的差值的绝对值在大于第三预设时长的连续时间内均大于第三预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀工作电流超差。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述打桩模式设置设备包括触摸式显示器。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述打桩模式设置设备设置所述多个电磁阀的工作电流设置值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述工作电流设置值的取值范围为0mA至800mA。