[发明专利]基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统

说明书

本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。

技术领域

本发明涉及的AGV定位技术领域，尤其涉及一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统。

背景技术

随着科技的发展，SLAM技术逐步应用于AGV，并且实现对障碍物的定位检测或者地图建设，在现有技术中，SLAM技术仅仅依靠点云规划以凸显障碍物的外轮廓，可是针对特定障碍物的检测较为困难，比如宠物大便、热菜，导致，现有的障碍物的定位检测的精度较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，基于点云集去噪后的保留的点云形成障碍物的外轮廓，并且结合AGV的坐标和AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离确定障碍物的定位坐标，便于基于AGV的坐标和相对的距离推导出障碍物的定位坐标，实际地图根据障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓进行动态调整，另外，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物，并引入温度参数实现对障碍物的类型识别，以便于提高特定障碍物的定位检测的精度，并且基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法，包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个所述点云形成点云集；对所述点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算所述AGV和所述障碍物的中心在两个方向上的距离，结合所述坐标和所述距离确定障碍物的定位坐标；将所述障碍物的定位坐标和所述障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着所述障碍物的定位坐标探测所述障碍物的温度，将所述障碍物的温度和所述障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于所述实际障碍物在所述实际地图的定位调整所述AGV的路径。

另外，本发明实施例还提供了一种基于多个传感器的SLAM的定位系统，所述基于多个传感器的SLAM的定位系统包括：获取模块：用于基于激光雷达获取多个点云，并基于多个所述点云形成点云集；去噪模块：用于对所述点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位模块：用于定位AGV的坐标，并且测算所述AGV和所述障碍物的中心在两个方向上的距离，结合所述坐标和所述距离确定障碍物的定位坐标；凸显模块：用于将所述障碍物的定位坐标和所述障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；障碍物模块：用于基于温度传感器沿着所述障碍物的定位坐标探测所述障碍物的温度，将所述障碍物的温度和所述障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；路径模块：用于基于所述实际障碍物在所述实际地图的定位调整所述AGV的路径。

在本发明实施例中，通过本发明实施例中的方法，基于点云集去噪后的保留的点云形成障碍物的外轮廓，并且结合AGV的坐标和AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离确定障碍物的定位坐标，便于基于AGV的坐标和相对的距离推导出障碍物的定位坐标，实际地图根据障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓进行动态调整，另外，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物，并引入温度参数实现对障碍物的类型识别，以便于提高特定障碍物的定位检测的精度，并且基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。

附图说明