[发明专利]基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种基于多个传感器的SLAM的定位方法，其特征在于，包括：

基于激光雷达获取多个点云，并基于多个所述点云形成点云集；

对所述点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；

定位AGV的坐标，并且测算所述AGV和所述障碍物的中心在两个方向上的距离，结合所述坐标和所述距离确定障碍物的定位坐标；

将所述障碍物的定位坐标和所述障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；

基于温度传感器沿着所述障碍物的定位坐标探测所述障碍物的温度，将所述障碍物的温度和所述障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；

基于所述实际障碍物在所述实际地图的定位调整所述AGV的路径。

2.根据权利要求1所述的基于多个传感器的SLAM的定位方法，其特征在于，所述基于激光雷达获取多个点云，并基于多个所述点云形成点云集，包括：

获取所述激光雷达的探测范围，并在所述探测范围中形成多个点云；

基于多个点云确定点云密集区域，并测算所述激光雷达和所述点云密集区域之间的第一距离；

根据所述第一距离调整所述激光雷达的旋转速度，并且基于所述旋转速度调控AGV的移动速度；

基于AGV的移动和激光雷达的旋转实时记录点云的动态变化，并基于多个所述点云形成点云集。

3.根据权利要求2所述的基于多个传感器的SLAM的定位方法，其特征在于，所述对所述点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓，包括：

定格所述点云集的位置，并沿着所述点云集围合的区域初步形成第一外轮廓；

基于所述第一外轮廓中向外凸伸的区域删除，并沿端点进行圆弧过渡连接，以形成第二外轮廓；

于所述第二外轮廓进行点云降维，并且对所述第二外轮廓的内部点云进行删除，以保留所述第二外轮廓的外部点云；

将所述第二外轮廓的外部点云进行无效点云的排出，并且按照斜率进行调控，以控制所述第二外轮廓的边界，并形成障碍物的外轮廓。

4.根据权利要求1所述的基于多个传感器的SLAM的定位方法，其特征在于，所述定位AGV的坐标，并且测算所述AGV和所述障碍物的中心在两个方向上的距离，结合所述坐标和所述距离确定障碍物的定位坐标，包括：

基于所述AGV相对于场景的初次遍历形成场景地图，并且以场景地图的左下角进行坐标系的建立；

监控所述AGV的移动轨迹，并基于所述AGV的移动轨迹定位所述AGV的坐标；

定格所述AGV的坐标，并控制所述AGV在该坐标原地旋转，以测算所述AGV和所述障碍物的中心在两个方向上的距离，其中，两个方向之间的夹角为45°；

以所述AGV的坐标为主，并且结合所述坐标和所述距离确定障碍物的定位坐标。

5.根据权利要求4所述的基于多个传感器的SLAM的定位方法，其特征在于，所述将所述障碍物的定位坐标和所述障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图，包括：

将所述障碍物的定位坐标和所述障碍物的外轮廓作为调整因素，并嵌入至所述场景地图；

所述场景地图定位所述障碍物的定位坐标，并调整所述障碍物的定位坐标的周边状态，使得所述周边状态为可调整状态；

将所述障碍物的外轮廓填充至所述周边状态，并且凸显于预设的场景地图，以触发所述场景地图的调整状态；

基于所述场景地图的调整状态调出对应的调整栏，并且基于所述调整栏的填充形成动态调整的实际地图。