[发明专利]一种用于箱体框架变形的检测方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取原始箱体图像并进行预处理，得到待检测图像，然后利用标注工具标注所述待检测图像中箱面及箱体框架信息，生成标签文件；

S2、将所述待检测图像和所述标签文件输入到目标检测模型中，得到对应图像中的箱面坐标信息；

S3、根据箱面坐标信息裁剪所述待检测图像，得到裁剪后的检测图像，并将所述裁剪后的检测图像输入到直线检测模型中，得到箱体边框直线参数；

S4、根据所述箱体边框直线参数和所述箱面坐标信息，其中，所述边框直线参数为直线与图像边缘的交点坐标，根据所述交点坐标，两两求交点，筛选出位于裁剪图像中的直线交点，通过交点个数和直线的斜率，从而判断箱体框架是否存在形变。

2.根据权利要求1所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，步骤S1具体包括：通过摄像头采集集装箱箱体各个方向的图像，并进行相机畸变校正，得到待检测图像。

3.根据权利要求1所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，步骤S2中，所述目标检测模型是基于yolov5模型，经过大量的所述待检测图像和所述标签文件进行训练得到。

4.根据权利要求1所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，步骤S3中，所述直线检测模型是基于深度霍夫变换模型训练得到。

5.根据权利要求4所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，所述直线检测模型训练过程如下：首先根据箱面坐标信息裁剪所述待检测图像，得到裁剪之后的图像；然后提取标签文件中的箱体框架信息，并将所述箱体框架信息转换到霍夫空间后作为裁剪之后的图像的标签，利用裁剪之后的图像和对应标签经过大量的训练，即可得到直线检测模型。

6.根据权利要求1所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，步骤S3中，所述裁剪具体包括：固定中心将箱面扩大1.2倍，然后根据扩大后的箱面坐标从待检测图像中裁剪出箱面区域。

7.根据权利要求1所述的用于箱体框架变形的检测方法，其特征在于，步骤S4中，具体还包括按照直线裁剪图像中的位置信息，将直线分为上下左右四组；长方体箱体框架是否存在形变的判断如下：

1)直线交点个数大于4，上下左右四个直线组里某一组或几组中包含直线数量大于1，且同组直线斜率差大于预设阈值TH，则认为该集装箱当前箱面框架存在变形；若同组直线斜率差小于TH，则取该组直线端点，利用最二乘法拟合出新的边框直线，该集装箱当前箱面框架没有变形；

2)直线交点个数大于4，直线组中一组或几组的线条数量小于1，则认为箱面不完整，无法判断；

3)直线交点个数为4，且每个直线组中仅包含一条直线，该集装箱当前箱面框架没有变形；

4)直线交点个数小于4，则认为箱面不完整，无法判断。

8.一种用于箱体框架变形的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：

箱体图像获取与预处理单元：获取原始箱体图像并进行预处理，得到待检测图像，然后利用标注工具标注所述待检测图像中箱面及箱体框架信息，生成标签文件；

目标检测模型单元：将所述待检测图像和所述标签文件输入到目标检测模型中，得到对应图像中的箱面坐标信息；

直线检测模型单元：根据箱面坐标信息裁剪所述待检测图像，得到裁剪后的检测图像，并将所述裁剪后的检测图像输入到直线检测模型中，得到箱体边框直线参数；

变形监测单元：根据所述箱体边框直线参数和所述箱面坐标信息，其中，所述边框直线参数为直线与图像边缘的交点坐标，根据所述交点坐标，两两求交点，筛选出位于裁剪图像中的直线交点，通过交点个数和直线的斜率，从而判断箱体框架是否存在形变。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载以执行权利要求1～8任一项所述的检测方法。