[发明专利]机器人的控制方法、机器人、基站、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法、机器人、基站、装置及存储介质，所述方法包括：若检测到所述机器人的状态为非工作状态，且所述机器人与基站未正确接触,则检测所述机器人是否在所述基站内；若是,则调整所述机器人的位姿,以使所述机器人与所述基站正确接触；机器人与基站正确接触的条件为：机器人的第一指定部件与基站的第二指定部件或第二指定位置接触；或，机器人的第一指定位置与基站的第二指定位置或第二指定部件接触。本发明旨在解决部分场景中，机器人无法按照工作状态下的方式与基站正确接触的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、基站、装置及存储介质。

背景技术

机器人与基站往往相互接触，以通过基站与机器人相互配合实现特定功能，比如基站为机器人充电，又比如，基站对机器人上的部件进行维护。为了实现接触，机器人在工作状态下任务执行完成后会自行移动至基站并与基站接触。然而，若机器人在非工作状态下进入基站，例如，机器人突然被用户手动挪至基站中，机器人将难以与基站正确接触。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、机器人、基站、装置及存储介质，旨在解决部分场景中，机器人在非工作状态下，难以与基站正确接触的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的控制方法，应用于所述机器人，所述方法包括：

若检测到所述机器人的状态为非工作状态，且所述机器人与基站未正确接触,则检测所述机器人是否在所述基站内；

若是,则调整所述机器人的位姿,以使所述机器人与所述基站正确接触；其中，所述机器人与所述基站正确接触的条件为：所述机器人的第一指定部件与所述基站的第二指定部件或第二指定位置接触；或，所述机器人的第一指定位置与所述基站的第二指定位置或第二指定部件接触。

可选地，检测所述机器人是否在所述基站内，包括：

检测所述机器人是否满足第一预设条件和/或第二预设条件，得到第一检测结果；

根据所述第一检测结果，判断所述机器人是否在所述基站内；

其中，所述第一预设条件为检测到所述基站处于所述机器人的预设范围内，所述第二预设条件为检测到预设基站标识区域处于所述机器人的预设距离内。

可选地，检测所述机器人是否满足第一预设条件的步骤包括：

获取所述基站的基站壁特征；

将所述基站的基站壁特征与基准特征进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果，判断所述机器人是否满足所述第一预设条件；

其中，所述基站壁特征包括基站壁形状、基站壁平面数量以及所述机器人与基站壁形成的基站内部区域之间的相对位置关系中的至少一个。

可选地，检测所述机器人是否满足第一预设条件的步骤包括：

接收所述基站的传感器信号；

根据所述传感器信号的信号强度，检测所述基站是否在所述机器人的预设范围内，得到第二检测结果；

根据所述第二检测结果，判断所述机器人是否满足所述第一预设条件。

可选地，检测所述机器人是否满足第二预设条件的步骤包括：

根据所述机器人的传感器检测到的信号，确定第一光强区域以及第二光强区域；

根据所述第一光强区域与所述第二光强区域之间的相对位置关系和/或面积比例关系，识别所述预设基站标识区域；

检测所述预设基站标识区域是否在所述机器人的所述预设距离内，得到第三检测结果；