[发明专利]机器人的控制方法、机器人、基站、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于所述机器人，所述方法包括：

若检测到所述机器人的状态为非工作状态，且所述机器人与基站未正确接触,则检测所述机器人是否在所述基站内；

若是,则调整所述机器人的位姿,以使所述机器人与所述基站正确接触；其中，所述机器人与所述基站正确接触的条件为：所述机器人的第一指定部件与所述基站的第二指定部件或第二指定位置接触；或，所述机器人的第一指定位置与所述基站的第二指定位置或第二指定部件接触。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述机器人是否在所述基站内，包括：

检测所述机器人是否满足第一预设条件和/或第二预设条件，得到第一检测结果；

根据所述第一检测结果，判断所述机器人是否在所述基站内；

其中，所述第一预设条件为检测到所述基站处于所述机器人的预设范围内，所述第二预设条件为检测到预设基站标识区域处于所述机器人的预设距离内。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述机器人是否满足第一预设条件的步骤包括：

获取所述基站的基站壁特征；

将所述基站的基站壁特征与基准特征进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果，判断所述机器人是否满足所述第一预设条件；

其中，所述基站壁特征包括基站壁形状、基站壁平面数量以及所述机器人与基站壁形成的基站内部区域之间的相对位置关系中的至少一个。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述机器人是否满足第一预设条件的步骤包括：

接收所述基站的传感器信号；

根据所述传感器信号的信号强度，检测所述基站是否在所述机器人的预设范围内，得到第二检测结果；

根据所述第二检测结果，判断所述机器人是否满足所述第一预设条件。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第二预设条件的步骤包括：

根据所述机器人的传感器检测到的信号，确定第一光强区域以及第二光强区域；

根据所述第一光强区域与所述第二光强区域之间的相对位置关系和/或面积比例关系，识别所述预设基站标识区域；

检测所述预设基站标识区域是否在所述机器人的所述预设距离内，得到第三检测结果；

根据所述第三检测结果，判断所述机器人是否满足所述第二预设条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人的传感器为雷达传感器，根据所述机器人的传感器检测到的信号，确定第一光强区域以及第二光强区域之前，还包括：

将所述机器人的雷达检测模式从第一模式切换至第二模式；

在所述第二模式下，通过所述机器人的所述雷达传感器检测所述信号；

其中，所述第二模式对应的雷达转速低于所述第一模式对应的雷达转速。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第二预设条件的步骤包括：

接收所述基站的传感器信号；

根据所述传感器信号的信号强度，检测所述机器人是否在所述基站内，得到第三检测结果；

根据所述第三检测结果，判断所述机器人是否满足所述第二预设条件。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述机器人是否被抱起的第一状态；

根据所述第一状态，判断所述机器人的状态是否为所述非工作状态。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述机器人是否被推动的第二状态以及所述机器人的尘盒是否在位的第三状态；

根据所述第二状态和/或所述第三状态，判断所述机器人的状态是否为所述非工作状态。