[发明专利]基于图像识别技术的草莓采摘机及其采摘方法

权利要求书

1.基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：包括

固定机架，固定机架由两个相对设置的侧支架连接组成，在两个侧支架的立柱上竖直设置有第一滑轨，在两个侧支架之间滑动设置有升降架；

所述升降架上设置有用于和第一滑轨连接的滑块Ⅰ，在其中一侧的侧支架上设置有用于带动升降架上下移动升降丝杠组件；所述升降架上水平设置有第二滑轨，在升降架内设置有水平移动架；

所述水平移动架的两端设置有用于和第二滑轨连接的滑块Ⅱ，在升降架上设置有水平丝杠组件Ⅰ，所述水平丝杠组件Ⅰ用于带动水平移动架沿第一水平方向移动，在水平移动架的下方设置有水平丝杠组件Ⅱ，所述水平丝杠组件Ⅱ用于带动采摘臂沿与第二水平方向移动，第二水平方向与第一水平方向相垂直；

所述采摘机械臂包括机械手电机和竖直丝杠，机械手电机的输出轴与竖直丝杠固定连接，在竖直丝杠的外部螺纹连接有套筒，所述套筒下端部两侧转动式设置有机械夹臂，两个机械夹臂能够相对开合，机械夹臂的中段通过连杆与套筒连接，连杆的两端均为铰接式连接，机械夹臂的开合端固定设置有采摘手。

2.如权利要求1所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述采摘手包括分别固定设置在两个机械夹臂上的夹持切断部Ⅰ和夹持切断部Ⅱ，夹持切断部Ⅰ和夹持切断部Ⅱ包括夹爪外壳，在两个夹爪外壳内相对设置有夹块，所述夹持切断部Ⅰ的其中一侧壁外设置有刀头，所述夹持切断部Ⅱ的侧壁外设置有与所述刀头配合的刀槽，或所述夹持切断部Ⅱ的其中一侧壁外设置有刀头，所述夹持切断部Ⅰ的其中一侧壁外设置有与所述刀头配合的刀槽。

3.如权利要求2所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述水平丝杠组件Ⅱ包括水平移动电机Ⅱ、水平丝杠Ⅱ和移动螺纹座Ⅱ，所述水平丝杠Ⅱ横向设置，其两端与水平移动架的底部设置的转动支撑座连接，移动螺纹座Ⅱ安装在水平丝杠Ⅱ上并与其螺纹配合，在移动螺纹座Ⅱ的下方固定设置有所述采摘机械臂。

4.如权利要求3所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述侧支架的两个立柱上均设置有摄像装置，所述摄像装置的摄像头斜向下设置。

5.如权利要求3所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述夹块内设置有去蒂机构，所述去蒂机构包括自动切刀组件和夹块刀槽，自动切刀组件和夹块刀槽分别相对设置在两个夹块的内部空腔内，在夹块的对接端面上形成有槽口Ⅰ，所述槽口Ⅰ设置在远离刀头的一侧并靠近边缘设置，槽口Ⅰ为倾斜设置或竖直设置，自动切刀组件用于当采摘机械臂移动至草莓放置区后，自动切刀组件由夹块的槽口Ⅰ处弹出，用于切除草莓梗。

6.如权利要求5所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：还包括卷辊机构，所述卷辊机构包括第一卷辊组件和第二卷辊组件，第一卷辊组件和第二卷辊组件分别设置在两个夹块的内部空腔中，第一卷辊组件和第二卷辊组件可由夹块的槽口Ⅱ处伸出或缩回，第一卷辊组件和第二卷辊组件收缩时，第一卷辊组件和第二卷辊组件完全进入槽口Ⅱ内，当第一卷辊组件和第二卷辊组件由槽口Ⅱ伸出并抵靠时，用于实现卷辊机构对草莓梗的夹持，并实现两夹块的相对分离。

7.如权利要求6所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述夹爪外壳与机械夹臂连接的一端面的两侧形成有挡边，两个所述挡边之间形成有滑动空间，所述机械夹臂的端部固定设置有安装板，安装板位于两个挡边之间并可沿滑动空间靠近或远离夹爪外壳。

8.如权利要求7所述的基于图像识别技术的草莓采摘机，其特征在于：所述安装板端面设置有若干贯通的导向孔，在夹爪外壳的外壁上形成有与导向孔对应的导向柱，所述导向柱的一端对应插装在导向孔中，在导向柱的外端部形成有限位头，可以防止导向柱与安装板脱离，在导向柱上穿设有第二弹簧，第二弹簧位于安装板和夹爪外壳之间，当第一卷辊组件和第二卷辊组件相对抵靠后并进一步伸出，两个夹块会向后压缩第二弹簧，使得两夹块实现分离。