[发明专利]获取三维测量点的测量系统

权利要求书

1.一种获取三维测量点的测量系统，所述测量系统包括：

基座单元，

支承单元，所述支承单元被安装在所述基座单元上，并且所述支承单元能够相对于所述基座单元绕方位轴线旋转，

发射单元，所述发射单元被配置为提供发送光束，

接收单元，所述接收单元被配置为检测接收光束，

引导单元，所述引导单元被安装在所述支承单元中、能够相对于所述支承单元绕仰角轴线旋转，并且所述引导单元被配置为：

将所述发送光束从所述发射单元引导向场景，

将所述接收光束从所述场景引导到所述接收单元，

第一致动器，所述第一致动器被配置为使所述支承单元相对于所述基座单元绕所述方位轴线旋转，

第二致动器，所述第二致动器被配置为使所述引导单元相对于所述支承单元绕所述仰角轴线旋转，

第一角度编码器，所述第一角度编码器被配置为测量所述支承单元的旋转位置，第二角度编码器，所述第二角度编码器被配置为测量所述引导单元的旋转位置，摄像头，所述摄像头包括图像传感器，其中，所述摄像头被配置为捕获所述场景中的至少部分场景的图像，

计算机，所述计算机被连接至所述第一致动器、所述第二致动器、所述第一角度编码器、所述第二角度编码器和所述摄像头，其中，所述计算机被配置为：

经由所述第一致动器控制所述支承单元的转速，以及

经由所述第二致动器控制所述引导单元的转速，

其特征在于，

为了利用所述摄像头生成第一全景图像，所述计算机被配置为：

控制所述图像传感器以帧速率来对帧进行采样，

控制所述第一致动器以使所述支承单元以一转速旋转，该转速按照使n个连续帧重叠的方式与所述图像传感器的所述帧速率相适应，其中，n≥3，以及

对所述采样的帧中的至少一些帧进行处理，以形成所述第一全景图像。

2.根据权利要求1所述的测量系统，其中，控制所述图像传感器来对帧进行采样包括：控制所述图像传感器以介于1:5至1:40之间的图像纵横比来对帧进行采样。

3.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，所述测量系统包括显示单元，所述显示单元被配置为：

在图形用户界面GUI上显示所述第一全景图像，以及

利用指示器来增强所述GUI上的所述第一全景图像，所述指示器特别地表示所述摄像头的当前视场或者所述摄像头的当前指向。

4.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，其中，为了利用所述摄像头生成所述第一全景图像，所述计算机还被配置为：控制所述图像传感器以交替曝光时间来对所述帧进行采样。

5.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，其中，对所述采样的帧进行处理包括：拼接和平均所述重叠的连续帧。

6.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，其中，所述计算机被配置为：

将所述重叠的连续帧中的重叠部分彼此进行比较，以及

当对所述采样的帧进行处理时丢弃异常的重叠部分，以形成所述第一全景图像。

7.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，所述测量系统包括闪烁传感器，所述闪烁传感器被配置为：检测由灯照明所述场景而造成的电力线闪烁，其中，所述计算机被配置为：基于所检测到的电力线闪烁来调整以下项中的至少一项：

所述帧速率；以及

重叠的连续帧的量n。

8.根据前述权利要求中任一项所述的测量系统，其中，所述计算机被配置为：

生成第二全景图像，所述第二全景图像覆盖所述场景中的与所述第一全景图像相同的部分，

基于对象轮廓的分析来检测所述第一全景图像和所述第二全景图像中的移动障碍物，并且

在所述第一全景图像和所述第二全景图像中的至少一个全景图像中检测到移动障碍物的情况下，通过对所述第一全景图像和所述第二全景图像进行处理来生成无障碍物的全景图像，使得所述无障碍物的全景图像至少部分地没有所述检测到的移动障碍物。