[发明专利]机械手治具

说明书

本发明公开了一种机械手治具，包括：第一固定板，所述第一固定板上设有支架，所述支架上设有滑槽；第一夹持机构，所述第一夹持机构包括第二固定板、设置在所述第二固定板上的第一气缸，与所述第一气缸传动连接的两个第一夹爪，设置在所述第一气缸上的第三固定板以及设置在所述第三固定板上的第一固定块；所述第二固定板固定在所述滑槽上；第二夹持机构，所述第二夹持机构包括第四固定板、设置在所述第四固定板上的若干个三爪气缸，所述三爪气缸上传动连接有若干个第二夹爪，所述第二夹爪用于夹持pin针，所述第四固定板设置在所述支架的一侧。其能够快速准确的进行传输组装。

技术领域

本发明涉及了机械手领域，具体的是一种机械手治具。

背景技术

机械手臂末端工具，是现代工业自动化中最重要的组成部分之一。灵活的夹持技术能够显著地提高工业制造中机器人抓取和放置物体的能力，传感技术则可以有效控制作用力，协助机器人准确地放置和装配物品。另外，在先进的轴力/扭矩传感器和邻近式传感器中，作用力传感功能有助于设备使用合适的作用力，找到物品的准确位置。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种机械手治具，其能够快速准确的进行传输组装。

为实现上述目的，本申请实施例公开了一种机械手治具，包括：

第一固定板，所述第一固定板上设有支架，所述支架上设有滑槽；

第一夹持机构，所述第一夹持机构包括第二固定板、设置在所述第二固定板上的第一气缸，与所述第一气缸传动连接的两个第一夹爪，设置在所述第一气缸上的第三固定板以及设置在所述第三固定板上的第一固定块；所述第二固定板固定在所述滑槽上；所述第一固定块设置在两个所述第一夹爪之间，所述第一固定块上设有若干个第一吸盘和第一传感器，两个所述第一夹爪相对设置，所述第一夹爪上依次设有第一台阶和第二台阶，所述第一夹爪用于夹持铁件，所述第一吸盘用于吸取塑料件；

第二夹持机构，所述第二夹持机构包括第四固定板、设置在所述第四固定板上的若干个三爪气缸，所述三爪气缸上传动连接有若干个第二夹爪，所述第二夹爪用于夹持pin针，所述第四固定板设置在所述支架的一侧。

优选的，所述治具还包括自动快速转换模块，所述第一固定板设置在所述快速转换模块上。

优选的，所述第二固定板的一端上设有若干个第一导向柱，所述第一导向柱设置在所述第二固定板靠近所述第一固定块的一端，所述第二固定板的此端还设有第一凹槽，所述第一凹槽用于容纳第一固定块。

优选的，所述治具还包括第三夹持机构，所述第三夹持机构包括若干个第五固定板，所述第五固定板设置在所述滑槽上，所述第五固定板与所述第二固定板设置在所述滑槽的同侧，每个所述第五固定板上穿设有真空吸盘悬件，所述真空吸盘悬件上连接有若干个第二吸盘，所述真空吸盘悬件与真空发射器连接。

优选的，所述治具还包括第四夹持机构，所述第四夹持机构包括第六固定板，以及设置在所述第六固定板上的第二气缸，所述第二气缸上传动连接有第三夹爪，所述第三夹爪用于夹持注塑件废料；所述第六固定板固定在所述滑槽上。

优选的，所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有两个接近开关，所述接近开关用于判断所述第一气缸和所述第二气缸的运动位置。

优选的，所述第二夹爪上设有光电传感器，所述光电传感器用于判断所述第二夹爪上是否夹持pin针。

本发明的有益效果如下：通过第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构以及第四加持机构互相配合，能够快速准确的进行传输组装，大大提高了组装效率；

三爪气缸配合长且薄的第二夹爪，能够精准的抓取pin针这类较小的零部件；

利用第一吸盘吸取注塑件能够有效防止注塑件在传输过程中变形；