[发明专利]一种基于激光点云数据的数据处理方法

说明书

本发明公开了一种基于激光点云数据的数据处理方法，涉及数据处理技术领域；为了解决多次采集激光点云数据不重合的问题；具体包括以下步骤：获取待处理的激光点云数据；按照采集区域对激光点云数据进行细分小组；融合每个小组的激光点云数据，组成预设的小组三维激光点云数据信息；整合所有小组三维激光点云数据信息，得到单一的目标立体环境数据信息；获取与激光点云数据相匹配的二维平面位置信息，并将目标立体环境数据信息投放于二维平面位置信息上，一一对应；所述激光点云数据包括所有激光点信息和三维数据。本发明解决了对同一采集目标的多次采集数据时的数据信息繁杂、不重合的问题，提高了最后得到的数据精度。

技术领域

本发明涉及三维测量数据处理技术领域，尤其涉及一种基于激光点云数据的数据处理方法。

背景技术

激光点云是利用激光在同一空间参考系下，获取目标物体表面每个采样点的空间坐标，以得到一系列表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。精确的定位对于自动驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。

激光雷达被广泛应用于诸如自动驾驶控制系统的系统中，激光雷达采集的激光点云数据可用于建立模型进行环境感知。现有技术中采用自动驾驶地图进行定位，虽然该自动驾驶地图为高精度地图，但是在自动驾驶地图数据采集时，由于受采集环境的影响及现有设备精度的限制，对同一目标进行多次采集时，同一目标的多次采集激光点云数据会出现不重合的现象，导致数据存在误差，使得得到的自动驾驶地图的数据精度低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于激光点云数据的数据处理方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于激光点云数据的数据处理方法，包括以下步骤：

S1：获取待处理的激光点云数据；

S2：按照采集区域对激光点云数据进行细分小组；

S3：融合每个小组的激光点云数据，组成预设的小组三维激光点云数据信息；

S4：整合所有小组三维激光点云数据信息，得到单一的目标立体环境数据信息；

S5：获取与激光点云数据相匹配的二维平面位置信息，并将目标立体环境数据信息投放于二维平面位置信息上，一一对应；

所述激光点云数据包括所有激光点信息和三维数据。

优选地：所述采集区域包括用于对激光点云数据划分类别的大区块和用于依据大范围块划分类别作进一步采集区分的小区块。

优选地：所述融合每个小组的激光点云数据，具体包括以下内容：

A1：根据采集角度将重复的小区块归纳的采集区分内容进行删除；

A2：按照最新采集时间保留同一采集角度的采集区分内容，删除旧采集区分内容；

A3：按照不同采集角度将处理好的采集区分内容进行融合，以构成同一采集点的激光点云数据；

A4：根据二维平面中的位置关系，将不同采集点的激光点云数据进行拼合，组成同一小组三维激光点云数据信息。

优选地：所述按照不同采集角度将处理好的采集区分内容进行融合，包括以下内容：

B1：依据同一采集点，对相邻采集角度的激光点云数据进行划分重叠部分与非重叠部分的衔接分界线；

B2：以每帧采集图像上的衔接分界线为定点，覆盖相邻采集图像上的重叠部分为目的进行拼合；

B3：消除羽化融合拼接处。