[发明专利]一种肺穿刺手术机器人

说明书

本发明提供一种肺穿刺手术机器人，包括立柱，分别设置了沿z轴、y轴和x轴丝杠和滑块进行多维度调节，多调节丝杠的末端还设置有机械臂，所述机械臂的端部与穿刺针的一端固定连接，所述穿刺针沿z轴方向延伸，所述支撑架上还设置有支撑板，所述支撑板上设置有通孔，所述穿刺针的针尖穿过通孔向z轴延伸。本发明提供一种穿刺精度高、自动化程度高度的肺穿刺手术机器人。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种肺穿刺手术机器人。

背景技术

传统穿刺手术中，医生结合X光、CT、超声等医学影响徒手将刺针插入靶点。这种方法依赖手术操作者的手眼协作，穿刺精度与进针连续性难以保证，同时医生存在辐射暴露的风险。通过机器人来完成穿刺能够克服人手震颤的扰动，提升穿刺精度，同时有助于刺针的灵巧操作。

现有授权公告号CN209951390U、名称为机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人的中国实用新型专利公开了包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。但是这种肺穿刺机器人细长的穿刺针由于针尖受力不均匀，针体发生弯曲，导致穿刺的靶点不够精确，并且随着针体逐渐没入组织，其阻力逐渐增大，针体更容易形变，造成穿刺目的靶点位置造成偏差，影响手术的精确性。

所以，需要设计一种穿刺精度高、自动化程度高度的肺穿刺手术机器人。

发明内容

本发明提供一种穿刺精度高、自动化程度高度的肺穿刺手术机器人。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种肺穿刺手术机器人，包括立柱，所述立柱上设置有丝杆一，所述丝杆一沿z轴方向转动设置在立柱上，所述丝杆一由电机一驱动旋转，所述丝杆一外套接有螺纹相匹配的滑块一，所述滑块一与Z字形连接板固定连接，所述Z字形连接板上设置有丝杆二，所述丝杆二沿x轴方向转动设置在Z字形连接板上，所述丝杆二由电机二驱动旋转，所述丝杆二外套接有螺纹相匹配的滑块二，所述滑块二设置有与丝杆二相匹配的螺纹结构，所述滑块二与L字形板固定连接，所述L字形板上设置有丝杆三，所述丝杆三沿y轴方向转动设置在L字形板上，所述丝杆三由电机三驱动旋转，所述丝杆三外套接有螺纹相匹配的滑块三，所述滑块三的一端固定连接有延伸杆，所述延伸杆的一端固定连接有支撑架，所述支撑架上固定设置有丝杆四，所述丝杆四沿z轴方向转动设置在支撑架上，所述丝杆四由电机四驱动旋转，所述丝杆四外套接有螺纹相匹配的滑块四，所述滑块四的上设置有机械臂，所述机械臂的端部与穿刺针的一端固定连接，所述穿刺针沿z轴方向延伸，所述支撑架上还设置有支撑板，所述支撑板上设置有通孔，所述穿刺针的针尖穿过通孔向z轴延伸。

通过采用上述技术方案，本发明的肺穿刺手术机器人通过设置有沿x轴、y轴和z轴三个维度的丝杆灵活性高、精确化自动调节穿刺针的穿刺靶点位置的效果替代了传统医生凭借经验穿刺的现状，避免医生手部抖动造成的穿刺精度不够的缺点，并且多维度的丝杆调节，相比气缸的精度和平稳度更高，有效提高了穿刺手术的穿刺精度和平稳度，并且机械臂下端的支撑板能一定程度的限制穿刺针的弯曲，有效提高穿刺针的穿刺精度。