[发明专利]一种肺穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，包括立柱(1)，所述立柱(1)上设置有丝杆一(2)，所述丝杆一(2)沿z轴方向转动设置在立柱(1)上，所述丝杆一(2)由电机一(3)驱动旋转，所述丝杆一(2)外套接有螺纹相匹配的滑块一(4)，所述滑块一(4)与Z字形连接板(5)固定连接，所述Z字形连接板(5)上设置有丝杆二(6)，所述丝杆二(6)沿x轴方向转动设置在Z字形连接板(5)上，所述丝杆二(6)由电机二(7)驱动旋转，所述丝杆二(6)外套接有螺纹相匹配的滑块二(8)，所述滑块二(8)设置有与丝杆二(6)相匹配的螺纹结构，所述滑块二(8)与L字形板(9)固定连接，所述L字形板(9)上设置有丝杆三(10)，所述丝杆三(10)沿y轴方向转动设置在L字形板(9)上，所述丝杆三(10)由电机三(11)驱动旋转，所述丝杆三(10)外套接有螺纹相匹配的滑块三(12)，所述滑块三(12)的一端固定连接有延伸杆(13)，所述延伸杆(13)的一端固定连接有支撑架(14)，所述支撑架(14)上固定设置有丝杆四(15)，所述丝杆四(15)沿z轴方向转动设置在支撑架(14)上，所述丝杆四(15)由电机四(16)驱动旋转，所述丝杆四(15)外套接有螺纹相匹配的滑块四(17)，所述滑块四(17)的上设置有机械臂(18)，所述机械臂(18)的端部与穿刺针(19)的一端固定连接，所述穿刺针(19)沿z轴方向延伸，所述支撑架(14)上还设置有支撑板(20)，所述支撑板(20)上设置有通孔(21)，所述穿刺针(19)的针尖穿过通孔(21)向z轴延伸；

所述支撑架(14)沿z轴的两端垂直固定设置有支撑板一(22)和支撑板二(23)，所述丝杆四(15)沿z轴的方向贯穿支撑板一(22)和支撑板二(23)，所述支撑板一(22)上固定设置有所述电机四(16)，所述电机四(16)的工作端与丝杆四(15)的一端固定连接，所述丝杆四(15)的另一端贯穿支撑板二(23)的自由端上固定套接有锥齿轮一(24)，所述支撑架(14)的底部转动设置有沿y轴方向延伸的丝杆五(25)，所述丝杆五(25)上固定套接有锥齿轮二(26)，所述锥齿轮一(24)和锥齿轮二(26)啮合，所述丝杆五(25)沿轴向上设置有螺纹部一(27)和螺纹部二(28)，所述螺纹部一(27)和螺纹部二(28)的螺纹旋向相反，所述螺纹部一(27)上设置有与螺纹部一(27)上的螺纹相匹配的移动块一(29)，所述螺纹部二(28)上设置有与螺纹部二(28)上的螺纹相匹配的移动块二(30)，所述移动块一(29)通过连接块一(31)与设置在支撑板(20)上表面的推块一(32)固定连接，所述移动块二(30)通过连接块二(33)与设置在支撑板(20)上表面的推块二(34)固定连接，所述推块一(32)和推块二(34)分别与弹性金属片(35)的两端固定连接，所述弹性金属片(35)上设置有支撑孔(36)，所述穿刺针(19)贯穿所述支撑孔(36)。

2.根据权利要求1所述的一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，所述推块一(32)和推块二(34)下方设置有滑槽(37)，所述支撑板(20)上设置有沿y轴方向延伸的滑轨(38)，所述滑槽(37)卡接在滑轨(38)上，所述推块一(32)和推块二(34)沿滑轨(38)滑动。

3.根据权利要求1所述的一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，所述L字形板(9)包括L字形连接块(39)和固定架(40)，所述L字形连接块(39)的侧板一(41)与滑块二(8)固定连接，所述L字形连接块(39)的侧板二(42)与固定架(40)通过转动轴(43)固定连接，所述丝杆三(10)沿y轴方向转动设置在L字形板(9)上，所述转动轴(43)的顶端固定设置有挡板(44)，所述侧板二(42)上设置有弧形槽(45)，所述弧形槽(45)与转动轴(43)同心设置，固定螺栓(47)贯穿挡板(44)、弧形槽(45)固定架(40)通过螺母锁紧。

4.根据权利要求1所述的一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，所述电机一(3)、电机二(7)、电机三(11)和电机四(16)均为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，所述弹性金属片(35)的两端分别与推块一(32)和推块二(34)通过螺钉(46)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种肺穿刺手术机器人，其特征在于，所述弹性金属片(35)被推块一(32)和推块二(34)推动拱起的高度占穿刺针(19)长度的六分之一至五分之一。