[发明专利]一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法

说明书

本发明公开了一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法，属于自动驾驶协调控制技术领域。一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路段拥堵状态信息，激活道路规划与变道协调请求；执行变道控制指令，开启转向灯，进入驾驶模式切换状态；采取自动驾驶模式变道，监控前后车状态，识别临道及后车状态，进行变道预警，进入预转向状态；控制车体进入预定车道。

技术领域

本发明涉及自动驾驶协调控制技术领域，尤其涉及一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法。

背景技术

变道是行车过程中十分常见的情况，例如，需要换入左侧的快车道或右侧的慢车道，需要从左侧超车；需要在路口前换入特定方向车道。自动变道作为未来无人驾驶汽车的基本功能，包含环境感知、变道决策、轨迹规划和轨迹跟踪等多个重要环节。自动驾驶的汽车会在变道时，识别获取周边车辆信息，保持安全变道。但是面临拥堵路段，采取自动驾驶的方式进行临时变道，存在周边车辆的方向及速度变化监控难以预测，存在变道困难，变道效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有上述背景技术中提及问题而提出的一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种拥堵路段自动驾驶车辆变道协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取路段拥堵状态信息，激活道路规划与变道协调请求；

执行变道控制指令，开启转向灯，进入驾驶模式切换状态；

采取自动驾驶模式变道，监控前后车状态，识别临道及后车状态，进行变道预警，进入预转向状态；

控制车体进入预定车道。

优选的，所述路段拥堵状态信息采用导航系统通讯数据获取；

所述导航系统对道路拥堵进行预警，反馈包括拥堵距离及拥堵预估时长，提前激活道路规划，在未进入拥堵路段时开始发出请求变道指令。

优选的，所述路段拥堵状态信息的获取，采用前置控摄像及前侧的雷达系统检测前车车速，获取获取在20s内，前车的平均车速小于或等于5km/h且制动发生2-3次，并检测时间结束后前车仍处于可变道区域内，则判断本车进入拥堵路段；

所述路段拥堵状态信息由车辆的自动驾驶辅助系统进行分析并发出请求变道指令。

优选的，所述自动驾驶辅助系统通过侧身雷达系统，获取进行临道车辆移动变化，进行拥堵分析；在获取可变道数据后，重新规划道路，进行变道请求。

优选的，所述雷达系统包括毫米波雷达、超声波雷达，所述毫米波雷达沿车身四面分布安装，所述超声波雷达在车身四角及车身两侧中部安装。

优选的，所述变道指令执行后，自动进入驾驶模式切换驾驶状态，并提示驾驶员选择，在驾驶员未作出选择或选择自动驾驶后，采取自动驾驶变道模式。

优选的，所述自动驾驶变道模式，采用前后摄像头及雷达系统，获取前后车辆状态，

A、距离前车超过1.5m且前车开启转向灯，

B、距离前车超过1.5m且前车未开启转向灯，

C、距离尾车超过1m且尾车未开启转向灯，

D、距离尾车超过1m且尾车开启转向灯，

在满足B与C状态后，进入预转向状态；

在满足A状态后，进入等待模式；

在满足D状态后，进行鸣笛预警，再进入预转向状态；