[发明专利]辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及辣椒采摘领域，具体为一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该辣椒采摘方法用于条状辣椒的采摘机器人的控制系统，采摘机器人包括双目相机和二指夹爪，包括步骤：通过双目相机获取左侧图像和右侧图像；根据左侧图像，获取所有采摘对象对应的等效中轴线段；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的下爪角度；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的抓取点；控制二指夹爪对各个采摘对象进行采摘。本发明有利于准确控制二指夹爪实现对辣椒的精准采摘，同时还有利于降低采摘过程对辣椒造成损伤的风险。

技术领域

本发明涉及辣椒采摘领域，具体涉及一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中有一种针对相互堆叠的蘑菇的识别方法，该方法利用图像识别区分出属于蘑菇的各个区域，然后对各个蘑菇区域进行圆形拟合以获得各个蘑菇的圆心坐标，拟合出的圆形和获取的圆心坐标仅用于识别以使得机器人能够快速定位从而提高采摘效率，然而该方法仅能适用于采摘蘑菇这种圆形果实且仅达到定位作用，在需要采摘辣椒这种条状果实时，除了需要准确定位外，还需要根据辣椒的生长姿态调整机器人执行端的下爪角度，以致该方法无法有效适用于采摘辣椒。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质，一方面能够准确识别并定位辣椒，另一方面能够根据辣椒的生长姿态调整下爪角度，有利于稳固夹持辣椒。

第一方面，本申请提供一种辣椒采摘方法，用于条状辣椒的采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括双目相机和二指夹爪，所述辣椒采摘方法包括以下步骤：

S1.通过所述双目相机获取左侧图像和右侧图像；

S2.根据所述左侧图像，获取所有采摘对象对应的等效中轴线段；

S3.根据各个所述采摘对象对应的等效中轴线段，获取所述二指夹爪对应各个所述采摘对象的下爪角度；所述下爪角度使所述二指夹爪的合拢方向垂直于所述等效中轴线段；

S4.根据各个所述采摘对象对应的所述等效中轴线段，获取所述二指夹爪对应各个所述采摘对象的抓取点；

S5.根据各个所述采摘对象对应的抓取点和下爪角度以及所述左侧图像和所述右侧图像，控制所述二指夹爪对各个所述采摘对象进行采摘。

根据辣椒图像拟合出辣椒的生长姿态的等效中轴线段，根据该等效中轴线段定位辣椒，更进一步的根据拟合直线调整二指夹爪的下爪角度，从而确保定位准确且夹持稳定。

进一步的，步骤S2包括：

S21.从所述左侧图像中提取出所有候选区域；所述候选区域是指候选采摘对象所占据的图像区域；

S22.利用RANSAC直线拟合法分别对各个所述候选区域的像素点进行直线拟合，以获取各个所述候选区域的等效中轴线段、内部像素点和外部像素点；

S23.根据各个所述候选区域对应的等效中轴线段、内部像素点和外部像素点，对所有所述候选区域进行筛选，以获取所有符合采摘要求的所述采摘对象。

通过对所获取的图像中包含的各个元素进行筛选，以准确获得所有符合采摘要求的采摘对象，有利于确保采摘机器人准确采摘，防止错误抓取。

进一步的，步骤S23包括：

S231.获取各个所述候选区域对应的内部像素点数量和外部像素点数量；

S232.把内部像素点数量大于或等于预设的第二阈值的所述候选区域所对应的辣椒作为所述采摘对象。

根据像素点数量从多个候选区域中提取出能被采摘的采摘对象，算法简单，识别速度快。