[发明专利]室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备

说明书

本申请提供一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。所述方法包括：响应于接收到经由多组室内天线中的一组室内天线转发的卫星导航信号，基于卫星导航信号而确定多个室内兴趣点中与该组室内天线对应的一个室内兴趣点的估计位置；将多个室内兴趣点各自的布设位置中与估计位置匹配的一个布设位置作为区域位置，并将多组室内天线中与该布设位置对应的一组室内天线作为邻近天线组；根据区域位置、该室内的先验地图以及终端实时获取的惯性导航信息，利用以终端的位置为粒子的粒子滤波算法，预测出终端的多个第一位置以及与多个第一位置分别对应的多个第一权重；根据多个第一权重计算出多个第一位置的加权和，作为终端的第二位置。

技术领域

本申请涉及定位技术，尤其涉及一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。

背景技术

随着定位技术的快速发展，全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)被广泛应用在终端定位领域，但是，在一些建筑结构复杂的场所，如地下车库、大型商场、博物展览馆等，卫星信号会被墙壁或地面遮挡，无法实现卫星信号在室内的全面覆盖，从而影响终端的定位结果。

另一方面，现有技术中虽然有应用Wi-Fi对终端进行辅助定位的技术，可以进一步精确终端定位结果。但是，由于Wi-Fi定位精度很低，没有方位性，接入点覆盖半径小。当仅考虑一个接入点时存在接收误差，无法应用要求精确实时定位需求的环境中，并且Wi-Fi定位易受其他信号干扰，定位的质量无法得到有效的保证，能耗高，所以难以进行实际的终端定位任务。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。

基于上述目的，在第一方面，本申请提供了一种室内终端定位方法，其中，该室内分布有多组室内天线，所述多组室内天线分别经由多个室内兴趣点连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的多个室外天线，所述方法包括：

响应于接收到经由所述多组室内天线中的一组室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定所述多个室内兴趣点中与该组室内天线对应的一个室内兴趣点的估计位置；

将所述多个室内兴趣点各自的布设位置中与所述估计位置匹配的一个布设位置作为区域位置，并将所述多组室内天线中与该布设位置对应的一组室内天线作为邻近天线组；

根据所述区域位置、该室内的先验地图以及所述终端实时获取的惯性导航信息，利用以所述终端的位置为粒子的粒子滤波算法，预测出所述终端的多个第一位置以及与所述多个第一位置分别对应的多个第一权重；

根据所述多个第一权重计算出所述多个第一位置的加权和，作为所述终端的第二位置。

可选的，所述方法还包括：

响应于检测到所述终端从与所述邻近天线组中的第一室内天线连接切换到与所述邻近天线组中的第二室内天线连接，利用所述粒子滤波算法对所述多个第一权重进行更新，得到多个第二权重，

其中，根据所述多个第一权重计算出所述多个第一位置的加权和包括：根据所述多个第二权重计算出所述多个第一位置的加权和。

可选的，所述利用所述粒子滤波算法对所述多个第一权重进行更新，得到多个第二权重，包括：

对于所述多个第一位置中的每一个第一位置以及所述多个第一权重中与该第一位置对应的一个第一权重，根据发生所述切换的子区域中的切换检测误差的高斯分布，得到所述终端处于该第一位置时发生所述切换的第一概率，并通过将该第一概率与该第一权重相乘，得到所述多个第二权重中与该第一权重对应的一个第二权重。

可选的，所述方法还包括：

根据所述终端实时获取的基站信号强度，利用所述粒子滤波算法对所述多个第二权重进行更新，得到多个第三权重，