[发明专利]室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种室内终端定位方法，其中，该室内分布有多组室内天线，所述多组室内天线分别经由多个室内兴趣点连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的多个室外天线，所述方法包括：

响应于接收到经由所述多组室内天线中的一组室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定所述多个室内兴趣点中与该组室内天线对应的一个室内兴趣点的估计位置；

将所述多个室内兴趣点各自的布设位置中与所述估计位置匹配的一个布设位置作为区域位置，并将所述多组室内天线中与该布设位置对应的一组室内天线作为邻近天线组；

根据所述区域位置、该室内的先验地图以及所述终端实时获取的惯性导航信息，利用以所述终端的位置为粒子的粒子滤波算法，预测出所述终端的多个第一位置以及与所述多个第一位置分别对应的多个第一权重；

根据所述多个第一权重计算出所述多个第一位置的加权和，作为所述终端的第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于检测到所述终端从与所述邻近天线组中的第一室内天线连接切换到与所述邻近天线组中的第二室内天线连接，利用所述粒子滤波算法对所述多个第一权重进行更新，得到多个第二权重，

其中，根据所述多个第一权重计算出所述多个第一位置的加权和包括：根据所述多个第二权重计算出所述多个第一位置的加权和。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用所述粒子滤波算法对所述多个第一权重进行更新，得到多个第二权重，包括：

对于所述多个第一位置中的每一个第一位置以及所述多个第一权重中与该第一位置对应的一个第一权重，根据发生所述切换的子区域中的切换检测误差的高斯分布，得到所述终端处于该第一位置时发生所述切换的第一概率，并通过将该第一概率与该第一权重相乘，得到所述多个第二权重中与该第一权重对应的一个第二权重。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

根据所述终端实时获取的基站信号强度，利用所述粒子滤波算法对所述多个第二权重进行更新，得到多个第三权重，

其中，根据所述多个第二权重计算出所述多个第一位置的加权和包括：根据所述多个第三权重计算出所述多个第一位置的加权和。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，利用所述粒子滤波算法对所述多个第二权重进行更新，得到多个第三权重，包括：

对于所述多个第一位置中的每一个第一位置以及所述多个第二权重中与该第一位置对应的一个第二权重，根据信号强度测量误差的高斯分布，得到所述终端处于该第一位置时测量到预设基站信号强度的第二概率，并通过将该第二概率与该第二权重相乘，得到所述多个第三权重中与该第二权重对应的一个第三权重。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，

所述先验地图包括该室内的墙体位置信息和坡度信息以及所述多组室内天线的分布地图；

根据所述区域位置、所述先验地图以及所述惯性导航信息，利用所述粒子滤波算法，预测出所述多个第一位置以及所述多个第一权重，包括：

根据所述墙体位置信息、所述坡度信息以及所述多组室内天线的分布地图，确定该室内的粒子可到达区域；

根据所述区域位置、所述粒子可到达区域以及所述惯性导航信息，利用所述粒子滤波算法，预测出所述多个第一位置以及所述多个第一权重。