[发明专利]一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法

权利要求书

1.一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

步骤1、对半球谐振子进行参数激励，使得半球谐振子的振动幅值稳定；

步骤2、沿理想驻波波幅轴垂直方向施加恒定静电力使得驻波进动；

步骤3、采集与半球谐振子驻波进动相关的慢变量C_x、S_x、C_y和S_y，再对慢变量C_x、S_x、C_y和S_y进行二次组合，得到半球谐振陀螺控制系统变量E、Q、S和R；

并根据控制系统变量E、Q、S和R解算出驻波方位角θ、进动速度ω_r及振动幅值A；

步骤4、给定辨识参数初值k(0)＝1，H(0)＝0；

步骤5、根据解算出的驻波方位角θ、进动速度ω_r和振动幅值A以及辨识参数初值k(0)和H(0)计算初始时刻的值函数r(0)；

步骤6、计算值函数初始时刻的雅可比矩阵J_r(0)；

步骤7、根据雅可比矩阵J_r(0)计算辨识参数初始时刻的增量；

步骤8、根据步骤7中获得的增量计算下一时刻的辨识参数；

步骤9、利用步骤8计算出的下一时刻辨识参数重复执行步骤5至步骤8的过程，直至不再有控制系统变量输入时停止，并将最后一次迭代获得的驱动增益不对称系数作为输出。

2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述步骤3中，根据控制系统变量E、Q、S和R解算出驻波方位角θ、进动速度ω_r及振动幅值A，其具体过程为：

施加在x、y轴电极上的驱动驻波进动静电力的参数方程为：

其中，F_x为施加在x轴电极上的驱动驻波进动静电力，F_y为施加在y轴电极上的驱动驻波进动静电力，k_x、k_y分别为x、y轴驱动电路增益系数，G为谐振子运动学模型，ω₀为给定进动转速；

则进动速度ω_r为：

3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述步骤5的具体过程为：

根据P＝Aω_r建立理论模型：

其中，k为驱动增益不对称系数，中间变量H＝k₀Gω₀，k₀为理想x、y轴驱动电路增益系数；

则值函数r(i)为：

r(i)＝P_d(i)-P_r(i)

其中，P_d(i)为i时刻采集信号处理后的实际检测值，P_r(i)为i时刻根据理论模型的计算值；

根据建立的理论模型、给定的辨识初值以及值函数计算出初始时刻的值函数r(0)。

4.根据权利要求3所述的一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述步骤6的具体过程为：

5.根据权利要求4所述的一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述步骤7的具体过程为：

其中，上角标T代表矩阵的转置，上角标-1代表矩阵的逆，Δk(0)代表k在初始时刻的增量，ΔH(0)代表H在初始时刻的增量。

6.根据权利要求5所述的一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，其特征在于，所述步骤8的具体过程为：

其中，k(1)和H(1)代表初始时刻的下一时刻的辨识参数。