[发明专利]一种气管插管机器人

权利要求书

1.一种气管插管机器人，其特征在于，包括：

第一驱动单元(1)，包括能够沿第一方向移动的第一输出件(11)；

第二驱动单元(2)，连接于所述第一输出件(11)，所述第二驱动单元(2)包括第二输出件(21)、转动组件(22)和镜架(23)，所述第二输出件(21)能够相对第一输出件(11)沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向平行，所述转动组件(22)连接于所述第二输出件(21)，所述镜架(23)连接于所述转动组件(22)；

安装组件(3)，包括安装架连接杆(31)和安装架(32)，所述安装架连接杆(31)沿所述第二方向延伸，且所述安装架连接杆(31)的一端连接于所述第二驱动单元(2)沿所述第二方向的一端，所述安装架(32)垂直连接于所述安装架连接杆(31)的另一端；

辅助组件(4)，包括滚轮连接杆(41)和滚轮架(42)，所述滚轮连接杆(41)沿所述第一方向延伸，所述滚轮连接杆(41)的一端连接于所述第一驱动单元(1)沿所述第一方向的一端，另一端连接于所述滚轮架(42)，且所述滚轮架(42)位于所述安装架(32)朝向患者的一侧，所述滚轮架(42)上设有转动轴线相互平行的第一滚轮(43)和第二滚轮(44)；

插管(200)被配置为安装于所述安装架(32)上且支气管镜(100)的手柄部(101)被配置为安装于所述镜架(23)上时，所述第一滚轮(43)与所述第二滚轮(44)夹设所述插管(200)，所述插管(200)与所述手柄部(101)同轴设置，所述转动组件(22)能够驱动所述镜架(23)绕所述手柄部(101)的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的气管插管机器人，其特征在于，所述转动组件(22)包括转动架(221)、转动件(222)和连接架(223)，所述转动架(221)连接于所述第二输出件(21)，所述转动件(222)转动连接于所述转动架(221)，所述转动件(222)和所述镜架(23)分别与所述连接架(223)连接，所述手柄部(101)被配置为安装于所述镜架(23)上时，所述转动件(222)的转动轴线与所述手柄部(101)的轴线共线。

3.根据权利要求2所述的气管插管机器人，其特征在于，所述转动组件(22)还包括从动齿轮(224)、制动器(225)和连接轴，所述转动件(222)设置为齿轮，所述转动件(222)与所述从动齿轮(224)啮合，所述连接轴转动连接于转动架(221)并与所述从动齿轮(224)同轴连接，所述制动器(225)设置于所述转动架(221)上，所述制动器(225)能够制动所述连接轴。

4.根据权利要求1所述的气管插管机器人，其特征在于，所述辅助组件(4)还包括转接件(46)，所述第一滚轮(43)和所述第二滚轮(44)设置于所述转接件(46)上，所述转接件(46)与所述滚轮架(42)可拆卸连接；和/或，

所述辅助组件(4)还包括滚轮驱动件(45)，所述滚轮驱动件(45)能够驱动所述第一滚轮(43)或所述第二滚轮(44)转动。

5.根据权利要求1所述的气管插管机器人，其特征在于，所述辅助组件(4)还包括转接件(46)，所述转接件(46)与所述滚轮架(42)连接，所述第一滚轮(43)转动连接于所述转接件(46)沿第三方向的一端，所述转接件(46)上设置有调节件(47)，所述第二滚轮(44)转动连接于所述调节件(47)，所述调节件(47)能够沿所述第三方向滑动，以使所述第二滚轮(44)靠近或远离所述第一滚轮(43)，所述第三方向与所述第一滚轮(43)和所述第二滚轮(44)的转动轴线均垂直。

6.根据权利要求1-5任一项所述的气管插管机器人，其特征在于，还包括拨动组件(5)，所述拨动组件(5)连接于所述转动组件(22)，所述拨动组件(5)包括转动设置的拨动件(51)，所述拨动件(51)的转动轴线垂直于所述手柄部(101)的轴线，所述手柄部(101)被配置为安装于所述镜架(23)上时，所述拨动件(51)能够拨动所述支气管镜(100)的转向操纵柄(102)。