[发明专利]对象定位方法、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种对象定位方法，其特征在于，包括：

获取目标对象对应的声波定位信号；

根据所述声波定位信号，计算所述目标对象在起始时刻的初始位置；

基于第一预设算法和第二预设算法分别预估所述目标对象在预估时刻的位置，得到第一预估位置和第二预估位置，其中，所述预估时刻在所述起始时刻之后；

根据所述初始位置、第一预估位置和第二预估位置，确定所述目标对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、第一预估位置和第二预估位置，确定所述目标对象的位置，包括：

计算所述初始位置与所述第一预估位置之间的第一误差，以及；

计算所述初始位置与所述第二预估位置之间的第二误差；

根据所述第一误差和第二误差，确定所述目标对象的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差和第二误差，确定所述目标对象的位置，包括：

在同一预估时刻中，保留所述第一误差满足预设值的第一预估位置和所述第二误差满足预设值的第二预估位置；

基于保留的第一预估位置和保留的第二预估位置，确定所述目标对象的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于保留的第一预估位置和保留的第二预估位置，确定所述目标对象的位置，包括：

获取所述预估时刻对应的参考坐标；

根据所述参考坐标分别对保留的第一预估位置的坐标权重和保留的第二预估位置的坐标权重进行更新，得到更新后第一位置和更新后第二位置；

基于更新后第一位置和更新后第二位置，确定所述目标对象的位置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述声波定位信号，计算所述目标对象起始时刻的初始位置，包括：

获取预设锚节点；

基于所述锚节点以及声波定位信号，计算所述目标对象起始时刻的初始位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述锚节点以及声波定位信号，计算所述目标对象在起始时刻的初始位置，包括：

基于所述锚节点以及声波定位信号，预估所述目标对象在起始时刻的至少两个候选位置；

对所述候选位置对应的坐标进行平均处理，得到所述目标对象在起始时刻的初始位置。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设算法预估所述目标对象在预估时刻的位置，得到第一预估位置，包括：

基于第一预设算法确定在预估时刻所述目标对象与各预设锚节点的到达时间差、以及所述目标对象与所述预设锚节点连线方向上的径向速度；

根据所述起始位置、到达时间差以及径向速度预估所述目标对象在预估时刻的位置，得到第一预估位置。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于第二预设算法预估所述目标对象在预估时刻的位置，得到第二预估位置，包括：

获取所述目标对象对应的传感器信号；

采用第二预设算法对所述传感器信号进行处理，得到所述目标对象对应的步态信息和方向信息；

根据所述步态信息和方向信息预估所述目标对象在预估时刻的位置，得到第二预估位置。

9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述对象定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述对象定位方法的步骤。