[发明专利]一种三自由度并联机械臂装置

权利要求书

1.一种三自由度并联机械臂装置，其特征在于，包括直线导轨(1)、滑块机构(2)、连杆机构(3)及活动块(4)，所述直线导轨(1)设有三个且两两异面垂直，所述直线导轨(1)上滑动设置有所述滑块机构(2)，各所述滑块机构(2)通过对应的所述连杆机构(3)与同一所述活动块(4)连接，当所述滑块机构(2)沿所述直线导轨(1)移动时，所述连杆机构(3)带动所述活动块(4)移动。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，所述滑块机构(2)包括滑块本体(21)、偏心螺母(22)及螺杆(23)，所述螺杆(23)穿过所述滑块本体(21)并通过所述偏心螺母(22)锁紧，所述直线导轨(1)上设有凹槽(11)，所述偏心螺母(22)部分位于所述凹槽(11)内，所述偏心螺母(22)适于被旋转以与所述凹槽(11)内壁抵接。

3.根据权利要求2所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，所述连杆机构(3)包括相互铰接的第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述滑块本体(21)通过依次连接的所述第一连杆(31)、所述第二连杆(32)与所述活动块(4)连接。

4.根据权利要求3所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，还包括第一铰接结构(5)，所述滑块本体(21)通过所述第一铰接结构(5)与所述第一连杆(31)连接，所述第一铰接结构(5)包括轴座(51)、连接轴(52)及第一轴承(53)，两所述轴座(51)固定在所述滑块本体(21)上，所述连接轴(52)穿过所述第一连杆(31)，且两端分别通过所述第一轴承(53)与对应的所述轴座(51)固定。

5.根据权利要求4所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，所述第一铰接结构(5)还包括套环，所述第一轴承(53)与所述连接轴(52)之间、所述第一连杆(31)与所述连接轴(52)之间均设有所述套环。

6.根据权利要求3所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，还包括第二铰接结构(6)，所述第一连杆(31)通过所述第二铰接结构(6)与所述第二连杆(32)连接，所述第二铰接结构(6)包括第二轴承(61)和紧固件(62)，所述紧固件(62)穿过所述第一连杆(31)、所述第二连杆(32)及所述第二轴承(61)。

7.根据权利要求6所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，所述第二铰接结构(6)还包括铜套，所述第二连杆(32)与所述紧固件(62)之间设有所述铜套。

8.根据权利要求3所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，所述第二连杆(32)与所述活动块(4)铰接，所述活动块(4)上适于设置机械爪或取料吸嘴。

9.根据权利要求1所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，还包括驱动装置(7)，所述驱动装置(7)与所述滑块机构(2)一一对应设置，所述驱动装置(7)驱动连接所述滑块机构(2)；

所述驱动装置(7)包括驱动电机(71)、同步带(72)和传动轮(73)，所述驱动电机(71)设于对应的所述直线导轨(1)的一端，所述直线导轨(1)的另一端设有所述传动轮(73)，所述驱动电机(71)的输出端通过所述同步带(72)与所述传动轮(73)连接，所述同步带(72)与所述滑块机构(2)固定连接，所述驱动电机(71)适于驱动所述同步带(72)以带动所述滑块机构(2)移动。

10.根据权利要求1所述的三自由度并联机械臂装置，其特征在于，还包括支撑框架(8)，各所述直线导轨(1)均设于所述支撑框架(8)上。