[发明专利]用于场景三维重建的方法及装置、三维重建系统

权利要求书

1.一种用于场景三维重建的方法，其特征在于，包括：

通过图像初步处理，构建词袋树；

根据词袋树，进行组内图像处理，获得组内匹配信息和图像组特征向量；

根据图像组特征向量，进行组间图像处理，获得组间匹配信息；

根据组内匹配信息和组间匹配信息，进行模型重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过图像初步处理，构建词袋树，包括：

控制无人机进行图像采集；

根据采集的图像，提取特征点；

通过对特征点进行聚类，构建词袋树。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制无人机进行图像采集，包括：

将场景进行区域划分；

控制无人机每次采集一个区域的图像，直至采集所有区域的图像；

控制无人机每次采集一个区域连接处的图像，直至采集所有区域连接处的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制无人机每次采集一个区域的图像，包括：

控制无人机上升至第一设定高度；

将无人机的镜头与地面的夹角调整为第一设定角度；

控制无人机采用往返飞行和轨迹交叉的方式对当前区域进行图像采集；

控制无人机上升至第二设定高度；

将无人机的镜头与地面的夹角调整为第二设定角度；

控制无人机环绕当前区域的四周进行拍摄。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据词袋树，进行组内图像处理，获得组内匹配信息，包括：

根据特征点和词袋树，获得组内图像特征向量；

根据组内图像特征向量，确定组内图像相似度；

根据词袋树和组内图像相似度，获得组内候选匹配对；

通过对组内候选匹配对进行特征点匹配，获得组内匹配信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据词袋树，进行组内图像处理，获得图像组特征向量，包括：

根据组内匹配信息，构建特征点轨迹；

根据特征点轨迹，获得图像组特征向量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据图像组特征向量，进行组间图像处理，获得组间匹配信息，包括：

根据图像组特征向量，确定图像组相似度；

根据图像组相似度，获得组间候选匹配对；

通过对组间候选匹配对进行特征点匹配，获得组间匹配信息。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，根据组内匹配信息和组间匹配信息，进行模型重建，包括：

根据组内匹配信息和组间匹配信息，进行初始场景重建；

根据组内匹配信息和组间匹配信息，进行相机添加和场景扩展；

对相机的内外参数和场景点的三维坐标进行优化，实现场景三维重建。

9.一种用于场景三维重建的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于场景三维重建的方法。

10.一种三维重建系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的用于场景三维重建的装置。